roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
-"Я вижу стол!"
По моему сильно упрощенно 
Тот же стол редко кода стоит один, придвинь к нему стул и это будет уже не стол.
Хотите задачку по веселее? Поиск в квартире разбросанных носков.
Условия:
План квартиры с контрольными точками роботу известен изначально.
Носки могут быть только белыми, или белыми с полосками/надписями.
Кроме носков на полу валяться может все что угодно.
У робота есть манипулятор, но определять массу объекта он им не умеет.
Тот же стол редко кода стоит один, придвинь к нему стул и это будет уже не стол.
Хотите задачку по веселее? Поиск в квартире разбросанных носков.
Условия:
План квартиры с контрольными точками роботу известен изначально.
Носки могут быть только белыми, или белыми с полосками/надписями.
Кроме носков на полу валяться может все что угодно.
У робота есть манипулятор, но определять массу объекта он им не умеет.
Про стол - не будет работать. Собственно упрощено до невозможности, не учитывает различные проекции.
Про носки - а что, уже самому не собрать, слишком большой объем работы и требуется автоматизация?))
Про носки - а что, уже самому не собрать, слишком большой объем работы и требуется автоматизация?
))Интересно, а как мозг человека воспринимает 3д-модель по серии картинок? Видит же постоянно только 2д?
И как по аналогии отличает - являются два объекта одним целым или нет?
И как по аналогии отличает - являются два объекта одним целым или нет?
Идея появилась
У каждого объекта есть совокупность "фишек", взаимоувязанных некоторым образом. Человек запоминает набор этих "фишек", и их взаимосвязи в объекте.
Например стол это такой объект с фишками "плоский 90° угол" - их 4 штуки и "кончик ножки" - их тоже 4 штуки, а еще заранее невозможно понять стол это или стул - только по размерам.
"плоский угол в 90°" - это такой фрагмент поверхности у которой есть угол в 90°
а "кончик ножки" - это такой выступ толщиной меньше длины более чем в 3 раза.
Собственно вопрос - а как сделать универсальный отмечатель "фишек" объекта и их маркировки
У каждого объекта есть совокупность "фишек", взаимоувязанных некоторым образом. Человек запоминает набор этих "фишек", и их взаимосвязи в объекте.
Например стол это такой объект с фишками "плоский 90° угол" - их 4 штуки и "кончик ножки" - их тоже 4 штуки, а еще заранее невозможно понять стол это или стул - только по размерам.
"плоский угол в 90°" - это такой фрагмент поверхности у которой есть угол в 90°
а "кончик ножки" - это такой выступ толщиной меньше длины более чем в 3 раза.
Собственно вопрос - а как сделать универсальный отмечатель "фишек" объекта и их маркировки
Дело в том, что при точном вычислении (самого широкого и самого узкого участка) - сохраняются пропорции!! независимо от ПРОЕКЦИИ, независимо от РАЗМЕРОВ. а если принять во внимание ещё несколько промежуточных размеров - то можно получить код типа #546512
Проблема "СтолРядомСоСтулом" (или наоборот). Кажется у Дэда была разработка(програмная часть) которая показывала что и где стоит, и на наком расстоянии от камера. Конечно есть ещё пару вариантов на этот счёт. я предлагаю. экран делить на квадратики сначало на большие но не закрашивать их(т.е. не считать за точками), а именно вести обработкку внутри каждого: (вариант реализации напишу позже).
Думаю всё это решаемо и в домашних условиях, без привлечения супер пупер техники.
p.s.
Вы видели как работает камера робота "Асимо"?
(была передача профессия репортёр. пару недель назад)
Проблема "СтолРядомСоСтулом" (или наоборот). Кажется у Дэда была разработка(програмная часть) которая показывала что и где стоит, и на наком расстоянии от камера. Конечно есть ещё пару вариантов на этот счёт. я предлагаю. экран делить на квадратики сначало на большие но не закрашивать их(т.е. не считать за точками), а именно вести обработкку внутри каждого: (вариант реализации напишу позже).
Думаю всё это решаемо и в домашних условиях, без привлечения супер пупер техники.
p.s.
Вы видели как работает камера робота "Асимо"?
(была передача профессия репортёр. пару недель назад)
Перестаньте привязываться к тому как это определяет человек, уровни немного разные. Круглый столик на одной ножке, или дизайнерский изврат неопределенной формы, для нас это столы, хотя они и не квадратные и ног у них не четыре.
Роботу не нужно знать что это, все равно как человеку при прогулке по лесу не обязательно знать название всех деревьев, растений и цветов...
Вообщем опять вы в дебри полезли, займитесь лучше общественно полезным делом, придумайте как идентифицировать одим объект - носок
Роботу не нужно знать что это, все равно как человеку при прогулке по лесу не обязательно знать название всех деревьев, растений и цветов...
Вообщем опять вы в дебри полезли, займитесь лучше общественно полезным делом, придумайте как идентифицировать одим объект - носок
ZERAM писал(а):Дело в том, что при точном вычислении (самого широкого и самого узкого участка) - сохраняются пропорции!! независимо от ПРОЕКЦИИ, независимо от РАЗМЕРОВ. а если принять во внимание ещё несколько промежуточных размеров - то можно получить код типа #546512
Это еще почему? Что, ложка в фас и в профиль имеет одинаковое отношение? Да вы видели как выглядит ложка в фас? Я вот не сразу узнал вообще.
ZERAM писал(а):p.s.
Вы видели как работает камера робота "Асимо"?
(была передача профессия репортёр. пару недель назад)
Как?
В в том то вся и суть что человек пором сам неможет толком сказать что он видит - стол или стул или просто подставку на колёсиках которую тоже можно назвать столом на колёсиках или стулом на колёсиках. что тогда? мы умеет сравнивать - то что видим с тем что видели раньше. т.е. гдето в подсознании записана стандартная фигура того самого стола и понятие о столе, его назначение: плоская поверхность на ножках(так сказать оригинальное изображение), потом мы видим новый стол(обычный но извращённый какимнибудь известным дизайнером) и сравниваем его с оригинальный изображением принятым нами на "ГЛАВНОЕ".
Kanoka писал(а):Перестаньте привязываться к тому как это определяет человек, уровни немного разные. Круглый столик на одной ножке, или дизайнерский изврат неопределенной формы, для нас это столы, хотя они и не квадратные и ног у них не четыре.
Роботу не нужно знать что это, все равно как человеку при прогулке по лесу не обязательно знать название всех деревьев, растений и цветов...
Знаете, а некоторые столы дизайнерские для меня, например, не столы вообще, а так "нечто". А то что дизайнер это столом назвал - это не мои проблемы. Вы то их как собираетесь идентифицировать? Мы кстати стол или стул вообще идентифицируем не по форме, а по возможности использовать в нужном смысле, а я про форму говорил стола и похожесть на неё.
Kanoka писал(а):Вообщем опять вы в дебри полезли, займитесь лучше общественно полезным делом, придумайте как идентифицировать одим объект - носок
Ваши носки, вы и решайте!
я может из носка (чистого! а не вашего, не предлагайте! ) такое сделаю, что его не то что робот, вы не узнаете, а это носок будет. Стол в этом отношении гораздо стабильней =)
to Dead! Это несовсем так!
Вспомни когда ты сам видел ложку в положении "фас"-а
никто небудет её специально класть и рассматривать именно в этом положении. к тому же это уже не перспектива.. пока ты подойжёшь к ложке лежащей на столе или просто переведёшь на неё взгляд. сколько кадров ты сумеешь поймать своими глазами за долю-секунды, секунды? столько раз и надо проверять пропорции - чтобы определить предмет.
попробуй на своём экспериментальном шасси! может быть не так всё тупо как кажется на первый взгляд?
можно данный метод спольовать как дополнительный а не основной и единственный.
to Dead! Это несовсем так!
Вспомни когда ты сам видел ложку в положении "фас"-а
никто небудет её специально класть и рассматривать именно в этом положении. к тому же это уже не перспектива.. пока ты подойжёшь к ложке лежащей на столе или просто переведёшь на неё взгляд. сколько кадров ты сумеешь поймать своими глазами за долю-секунды, секунды? столько раз и надо проверять пропорции - чтобы определить предмет.
попробуй на своём экспериментальном шасси! может быть не так всё тупо как кажется на первый взгляд?
можно данный метод спольовать как дополнительный а не основной и единственный.
Последний раз редактировалось ZERAM 17 июн 2005, 14:35, всего редактировалось 1 раз.
to Dead!
да но чтобы понять для чего он нам нужен? стол-подставка-куб на колёсиках - надо его сначало както идентифицировать. может просто облапать его руками(манипуляторами): постучать по нему, по пинать, по грызть. Если не грызётся значит это не Арбуз, если в ответ получил по томуже месту -значит ненатого наехал. =) )
да но чтобы понять для чего он нам нужен? стол-подставка-куб на колёсиках - надо его сначало както идентифицировать. может просто облапать его руками(манипуляторами): постучать по нему, по пинать, по грызть. Если не грызётся значит это не Арбуз, если в ответ получил по томуже месту -значит ненатого наехал. =) )
Кстати о ASIMO, по части распознавания объектов он заточен исключительно на обнаружение людей и индификацию оных, причем вероятно в большей степени по голосу чем по чертам лица.
Все остальное для него не представляет интереса.
Все остальное для него не представляет интереса.
ZERAM писал(а):можно данный метод спольовать как дополнительный а не основной и единственный.
Вопрос в его обоснованности хотя-бы как дополнительного метода?
Получится что любой предмет аналогичен соответствующему прямоугольнику. Это очевидно неверно.
Kanoka писал(а):Кстати о ASIMO, по части распознавания объектов он заточен исключительно на обнаружение людей и индификацию оных, причем вероятно в большей степени по голосу чем по чертам лица.
Все остальное для него не представляет интереса.
Не знаю как по голосу идентифицировать, но примерно знаю как по чертам лица - есть соответствующе технологии, как открытые среднего качества, так и супер, но закрытые.
PS: А стол - это все-таки поверхность на которую можно и нужно что-то ставить. И все - не зависит это от наличия и формы ножек, а также от формы и материала поверхности.