roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Управление двигателями. Парой.

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Re: Управление двигателями. Парой.

Сообщение =DeaD= » 20 дек 2008, 23:57

avr123.nm.ru писал(а):а шаг управления в чем измеряется ? а погрешность исполнительного устройства в чем измеряется ?

Ничё ты проснулся! :) я уже сам не помню про что писал больше года назад :)

Добавлено спустя 1 минуту 23 секунды:
Очевидно я имел в виду временные погрешности (начали подавать команду сейчас, а на выходе это отразится только через T1) и время между циклами управления.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление двигателями. Парой.

Сообщение RoboTok » 21 дек 2008, 00:22

В результате в каждом интервале обсчёта ПИД-а мы имеем на входе "реальные" данные о скорости...

Но при медленной скорости вращения вала возникает медленная реакция на управление.

Возможно эту проблему можно решить увеличив точность энкодера, чем я сейчас и занимаюсь.

Но хотелось бы услышать об вашем опыте управления парой колёс ?!
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Управление двигателями. Парой.

Сообщение avr123.nm.ru » 21 дек 2008, 00:31

=DeaD= писал(а): Очевидно я имел в виду временные погрешности (начали подавать команду сейчас, а на выходе это отразится только через T1) и время между циклами управления.

А шаг управления в чем ?
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Управление двигателями. Парой.

Сообщение =DeaD= » 21 дек 2008, 05:39

Да то и другое в единицах времени, в секундах, если хочешь.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter