Кто может подсказать математику, алгоритм или что то подобное для случая:
Есть два маяка.
Каждый маяк имеет свой идентификатор - это на будущее, так в этой задаче это не нуно вообще )))
Есть мобильный робот, который всегда знает (высчитывает на МК ) углы между направлением движения робота и направлениями на эти два маяка.
Задача:
Робот должен подъехать ровно к середине отрезка, соединяющего эти маяки.
... и там дальше по задуманному алгоритму - либо остановится, либо продолжить движение к следующим таким же "воротам" ...
Такие задачи решаются на соревнованиях роботов класса МОНОТИП, кажется ..., но литературы по-подробней Я не нашёл
Возможный вариант решения задачи, но, как кажется, не идеальный:
Постоянно придерживаться равных углов между напрвлением движения робота и направлениями на маяки. В итоге робот приедет ровно к середине желаемого отрезка.
Здесь есть НО: оказавшись на середине отрезка, направление предполагаемого дальнейшего движения робота и направления на маяки не будут перпендикулярны ... помимо этого, точность позиционирования платформы будет низкой ...
И !
Ситуация усложняется, если эти "ворота" (два маяка) окажутся либо близко др к др для обзора робота, либо будут вообще на одной линии ... Но этот вариант пока не продумываю - условия строго детерминированы и заранне можно предсказать, что таких ситуация практически не будет (так сказать, РАЗРАБОТЧИК ГАРАНТИРУЕТ).
Что скажете, друзья-инженеры ?
Примерную схемку прикрепляю.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Алгоритм проезда МР в ворота-маяки, что да как ...
А направление прохождения ворот имеет значение? А то ведь робот вожет в них "выехать", а не "въехать".
Это сейчас не суть важно 
этот вариант имеет решение ....
Пока нужно что бы вообще проехал сквозь ворота ... и как можно ближе к середине отредка между маяками 8)
этот вариант имеет решение ....Пока нужно что бы вообще проехал сквозь ворота ... и как можно ближе к середине отредка между маяками 8)
Дык просто едем так, чтобы столбики ворот всегда были по разные стороны от вектора движения, но оба в направлении движения
То есть пока оба не в направлении движения или не по разные стороны от вектора движения - крутимся на месте, затем едем, поддерживая это свойство очевидным способом.
Понятно, что в этом случае угол подъезда к воротам неопределен, но это легко поправить.
По двум более-менее точным замерам углов, зная параметры ворот, можно определить расстояние до ворот и угол относительно них, а знак угла можно определить съехав чуть вбок от вектора движения.
То есть пока оба не в направлении движения или не по разные стороны от вектора движения - крутимся на месте, затем едем, поддерживая это свойство очевидным способом.
Понятно, что в этом случае угол подъезда к воротам неопределен, но это легко поправить.
По двум более-менее точным замерам углов, зная параметры ворот, можно определить расстояние до ворот и угол относительно них, а знак угла можно определить съехав чуть вбок от вектора движения.
Спасибо.
Теперь приударюсь в геометрию с математикой ... + алгоритмомучению ... 8)
Но, буду благодарен и за математику с вашей стороны, либо, как всегда, ссылки.
В РУнете я искал - ничего подходящего нету ... )
Теперь приударюсь в геометрию с математикой ... + алгоритмомучению ... 8)
Но, буду благодарен и за математику с вашей стороны, либо, как всегда, ссылки.
В РУнете я искал - ничего подходящего нету ... )
=DeaD= писал(а):Дык просто едем так, чтобы столбики ворот всегда были по разные стороны от вектора движения, но оба в направлении движения
По двум более-менее точным замерам углов, зная параметры ворот, можно определить расстояние до ворот и угол относительно них, а знак угла можно определить съехав чуть вбок от вектора движения.
=DeaD=, можете математические выкладки на обозрение представить ?
Геометрия и алгебра были давно уже ... :? как определить угол и расстояние до ворот ?
Точнее, можно обйтись перпендикуляром к линии, проходящей через маякаи ...
Же-е-е-сть. Да, уж действительно геометрия и алгебра были давно, а диплом скоро - может пора повторить? =)
В РУнете я искал - ничего подходящего нету ... )
Неужели в рунете нет алгебры и геометрии? Я даже подскажу - можно поискать в направлении "тригонометрия" и "треугольник" :lol:
Адрес поисковика сказать? :P
abba29 писал(а):=DeaD=, можете математические выкладки на обозрение представить ?
Геометрия и алгебра были давно уже ... :? как определить угол и расстояние до ворот ?
Точнее, можно обйтись перпендикуляром к линии, проходящей через маякаи ...
Жжоте
может вы зря в тему вползаете, если так туго с алгеброй и геометрией? Это не Я жгу ... это время жмёт ... на поиски учебников со школы ...
ладно - сам справлюсь ... иначе засрут-зафлудят по полной
Про РУнет и поиск - это примеры решения типичных задач, а не по поводу геометрии, мля ...
Ребят, с таким отношением к новичкам, которые в яме по уши засели - стране не помогают :twisted:
ладно - сам справлюсь ... иначе засрут-зафлудят по полной
Про РУнет и поиск - это примеры решения типичных задач, а не по поводу геометрии, мля ...
Ребят, с таким отношением к новичкам, которые в яме по уши засели - стране не помогают :twisted:
Ты не серчай, abba29 :)
Просто задача примитивная. И несмотря на то, что с моей школы прошло 10 лет с копейками, я помню приблизительно, как эта задача решается. И если посижу и подумаю, то при наличии интернета, листика и ручки решу ее минут за 30 пожалуй.
Здесь на форуме никто от нечего делать математикой не занимается. Если у тебя будет затык с быстрой реализацией какого-нить синуса на контроллере (ну медленно он считает, и ты сколько не бился, а сделать быстрее не можешь), то тебе помогут. а решить школьную задачку - это перебор
Просто задача примитивная. И несмотря на то, что с моей школы прошло 10 лет с копейками, я помню приблизительно, как эта задача решается. И если посижу и подумаю, то при наличии интернета, листика и ручки решу ее минут за 30 пожалуй.
Здесь на форуме никто от нечего делать математикой не занимается. Если у тебя будет затык с быстрой реализацией какого-нить синуса на контроллере (ну медленно он считает, и ты сколько не бился, а сделать быстрее не можешь), то тебе помогут. а решить школьную задачку - это перебор
Дело в том, что МЫ немного друг друга не понимаем.
Но виноват Я сам - ввёл вас всех в заблуждение ...
Имея данные, которыми оперирую я - эту задачу не решить в общем случае, если только как то ограничить условиями ... вот сейчас сижу, ломаю голову, какие условия наложить, как сделать. Мне для реализации алгоритма не надо прорешивать задачу от А до Я. Мне нужно просто проверить некотрые условия, изменения .. короче, долгая история.
Постараюсь больше не путать никого ...хе-хе ... помолчу.
Но виноват Я сам - ввёл вас всех в заблуждение ...
Имея данные, которыми оперирую я - эту задачу не решить в общем случае, если только как то ограничить условиями ... вот сейчас сижу, ломаю голову, какие условия наложить, как сделать. Мне для реализации алгоритма не надо прорешивать задачу от А до Я. Мне нужно просто проверить некотрые условия, изменения .. короче, долгая история.
Постараюсь больше не путать никого ...хе-хе ... помолчу.
abba29 писал(а):Ребят, с таким отношением к новичкам, которые в яме по уши засели - стране не помогают :twisted:
Надпись была в советских домах пристарелых "Тщательно пережевывая пищу ты помогаешь государству"
так вот - помогать государству надо было вам в процессе пережевывания алгебры и геометрии, требовать сейчас, чтобы вам разжевали и прикрываться государством это знаете ли...abba29 писал(а):Имея данные, которыми оперирую я - эту задачу не решить в общем случае, если только как то ограничить условиями ... вот сейчас сижу, ломаю голову, какие условия наложить, как сделать.
Если решать только с точки зрения геометрии, в статике - тогда не решить, а если еще и с точки зрения алгоритма мобильного робота, то есть в динамике - тогда не вижу проблем в решении.
У меня математика проще - зачем городить столько на МК... )))
Ограничился условиями - получилось всё гораздо проще.
Ограничился условиями - получилось всё гораздо проще.
=DeaD= писал(а):
Надпись была в советских домах пристарелых "Тщательно пережевывая пищу ты помогаешь государству"
Пережёвывал в своё время и то и другое ... и всё остальные дисциплины на отлично
Пример - вот зачем человеку хвост ? Если бы мы до сих пор ползали по деревьям - наверно был бы толк ...
Но мы ходим по земле - вот он, "образно говоря" и "ОТПАЛ" :D
Если предметы в универе не напрягали меня уже года 3 алгеброй - то есть такое свойство у организма - ЗАБЫТЬ ...
(особенно учитывая, что организм то студенческий) хе-хе ...Вы сами то много помните по областям знаний, которых не касается ни ваша работа, ни ваше хобби ?
история ? право ? краеведение, .. было ?
