Имеется робот:
два независимых колеса, третье подруливающее.
Начальное местоположение x0, y0, робот находится под углом u0
подаем на колеса скорость s0, s1 на время dt (база между колесами d)
Вопрос:
местоположение робота (x1, y1, u1)?
roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
|
Myp писал(а):а вобще
бред какойто
Myp писал(а):во первых под углом к чему?? к холодильнику или дивану?? или у него это азимут такой?
Myp писал(а):во вторых
подавать скорость на колёса =)))
скорость можно измерить, а подать затруднительно, можно разве что вращающий момент приложить...
к тому же не задан диаметр колёс а это важно.
Myp писал(а):и в третьих
чё за dt ???? как можно умножать время на колёсную базу?
Myp писал(а):и в пятых
третье колесо действительно подруливающее??
тоесть оно во время движения подруливает?? тады надо добавить в формулу s2 скорость подруливания.
но я думаю тут просто ошибка и третье колесо на самом деле просто обычное опорное=)
на время dt (база между колесами d)
mandigit писал(а):Имеется робот:
два независимых колеса, третье подруливающее.
Начальное местоположение x0, y0, робот находится под углом u0
подаем на колеса скорость s0, s1 на время dt (база между колесами d)
Вопрос:
местоположение робота (x1, y1, u1)?
=DeaD= писал(а):Ну вот вам мой вариант приближенного ответа при малом dt
Если s0,s1 - скорости колеса в смысле по поверхности (то есть скорость движения точки на поверхности колеса),
GraphD писал(а):=DeaD= писал(а):Ну вот вам мой вариант приближенного ответа при малом dt
Если s0,s1 - скорости колеса в смысле по поверхности (то есть скорость движения точки на поверхности колеса),
что за скорость?????????
точнее относительно чего?
=DeaD= писал(а):Ну левое колесо катится вперед со скоростью 1м/с - вот это скорость.
Соответственно когда назад, то -1м/с.
GraphD писал(а):а понятно. линейная, все правильно.
у меня ошибка
u1 = u0 + R(w2-w1)t/d - так должно быть в случае угловых скоростей.
а весь вывод свой можешь запостить?
=DeaD= писал(а):А что именно вызывает вопросы? У меня нет никакого вывода, это я сразу написал исходя из общих рассуждений, но какие нужно части могу подробно расписать.
GraphD писал(а):>> x1=x0+cos((u1+u0)/2)*dt*(s1+s2)/2
>> y1=y0+sin((u1+u0)/2)*dt*(s1+s2)/2
а тут в чем логика... как такое вывести из интуиции непонятно. я б такое сразу не вывел, а тем более как приближенное решение.
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2