roboforum.ru

Так, это ж максимально сваленный от препятствий путь, при чем тут "самый короткий"?

Так точно, отимизации пути на прямые линии здесь не делается, несмотря на это делается оптимизачия выбранного пути по ветвлениям этих дорожек.
Зато очень напоминает разумное поведение, сами подумайте как вы входите в дверь, посредине или по кратчайшему расстоянию.

Впрочем вы натолкнули меня на мысль что градиентную карту можно стороить не линейно а по экпоненте удаления от препятствия.