roboforum.ru

Всем доброго времени суток!

Решил попробовать реализовать алгоритм построения сетки занятости (occupancy mapping), который описан в трудах Sebastian THRUN (PROBABILISTIC ROBOTICS).

Алгоритм заключается в построении карты неизвестной территории с помощью датчика позволяющего выяснить информацию об окружающей среде (в моем случае был использован лазерный дальномер).

Суть заключается в следующем: Карта представляется сеткой, т.е. ячейками равной величины. Ячейка может обладать одним из 2 бинарных состояний (либо она занята и либо она свободна).

Вся карта это совокупность ячеек m[i]

Алгоритм состоит из 2 шагов:
1) Обновление сетки занятости
2) Просчитывание вероятности ячейки по InverseSensorModel

Алгоритмы представлены ниже:


[img]1.jpg[/img]
[img]2.jpg[/img]
[img]3.jpg[/img]

Процесс определения занятости ячейки не сложен в реализации. Сложности возникли при реализации алгоритма обновления сетки занятости. Если у кого, то есть мысли или опыт в реализации данного алгоритма буду благодарен.