roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Нечеткое управление
да нет, как раз про нечеткую логику все просто и понятно, и как не странно работает, при чем не только на модели, но и на натурном роботе, но вот модель кривоватая, и поэтому в реале сильно ошибаемся с заданной точкой, так вот и ищу трехколесную модель ))
spb_kav писал(а):да нет, как раз про нечеткую логику все просто и понятно, и как не странно работает, при чем не только на модели, но и на натурном роботе, но вот модель кривоватая, и поэтому в реале сильно ошибаемся с заданной точкой, так вот и ищу трехколесную модель ))
Не очень понимаю какая модель нужна ?
модель движения ? - поясните.
А про нечеткую логику раз понятно - поделитесь, многим полезно будет!
Нужна модель движения двухскатной тележки, точнее говоря кинематическая модель, т.е. управление скоростью и углом, на выходе соответсвенно новый вектор координат платформы.
С логикой как не странно проблем не было, нечеткий контроллер 5 входов, 2 выхода, входы - 2 радиальные координаты цели, азимутальный угол центра препятствия, размер препятствия (телесный угол - что ли называется )) ), и движение препятствия - изменение азимутального угла центра препятствия, рисуете функции приндлжености, и пишете базу правил, у меня она составила 160 правил, вроде работает ))
памажите с маделью )))
С логикой как не странно проблем не было, нечеткий контроллер 5 входов, 2 выхода, входы - 2 радиальные координаты цели, азимутальный угол центра препятствия, размер препятствия (телесный угол - что ли называется )) ), и движение препятствия - изменение азимутального угла центра препятствия, рисуете функции приндлжености, и пишете базу правил, у меня она составила 160 правил, вроде работает ))
памажите с маделью )))
spb_kav'у
Для трёхколёсного не встречал пока что модели... А ты в чём моделировал? Матлаб? Эту модель, которая для твоего робота можешь прислать? Очень интересно...
Для трёхколёсного не встречал пока что модели... А ты в чём моделировал? Матлаб? Эту модель, которая для твоего робота можешь прислать? Очень интересно...
То что вы называется "моделью" написано в LabView, но! модели движения робота там нет, в принципе, наверное, вообще нет, просто я как то "наглаз" оценил как будут изменяться координаты робота с поданными на него уставками, там есть только модель системы управления. Вот поэтому я и ищу нормальную модель (кинематическую) движения трехколесного робота.
Кроме того, ничего сверх красивого, обычное 2D с видом сверху, идея - когда она писалась, надо было проверять разрабатываемые базы правил, конечно она была доработана, но все равно у меня не поднимается рука назвать её моделью, надеюсь пока.
Кроме того, ничего сверх красивого, обычное 2D с видом сверху, идея - когда она писалась, надо было проверять разрабатываемые базы правил, конечно она была доработана, но все равно у меня не поднимается рука назвать её моделью, надеюсь пока.
spb_kav'y
Ну я и имел в виду, что мне интересно было бы посмотреть базу правил, функции принадлежности, т.е. саму логику... неважно, что работает криво - разберёмся) не мог бы ты мне на мейл прислать это? blow-jobs@yandex.ru ....ну или тут выложить?
Ну я и имел в виду, что мне интересно было бы посмотреть базу правил, функции принадлежности, т.е. саму логику... неважно, что работает криво - разберёмся) не мог бы ты мне на мейл прислать это? blow-jobs@yandex.ru ....ну или тут выложить?
