roboforum.ru

Нужно реализовать фильтр Калмана на ARM для акселя и магнитометра.
Кто возмётся?

А гиро не будет ?

_________________
Читайте !

Нет.

А в каком аппарате это будет установлено? Сколько денег? Как будет контролироваться результат?

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Аппарат будет представлять собой блок сбора данных о своём положении через некоторые промежутки времени и сохранении их на флешке.
По деньгам: не вопрос.

Гиры надо ставить. Обязательно. Какие аксы? МЕМС? Какой магнитометр?

МК STM32F103RE и модуль LSM303DLH.
Обьясни пжл, почему Гиры Обязательно! Мне нужно узнать лишь углы относительно горизонта и азимута в какой то момент времени. Причём интересуют не абсолютные значения, а только их изменения.

Гира поможет существенно сгладить данные от акселя и магнетометра, но привязку к абсолютным углам дадут именно они. Если вам не нужны абсолютные углы, то нужно указать постоянные времени, на которых вы хотите оценить угловые отклонения.

И аксель, и компас будут сильно шуметь, кроме того, магнитное поле - оно болтается, как хочет, от чего-попало, так что гироскоп, вероятно, поможет избавиться от болтанки.
Виталий задал очень правильные вопросы, на которые вы не ответили.

Что за аппарат? сильно его трясет? Быстро вращает? В любой плоскости одинаково? Какого порядка ускорения (пиковые, средние), угловые скорости и т.п. От этого очень многое зависит.

И как вы проконтролируете результат? Чего нужно добиться? как исполнитель поймет, что результат достигнут? как вы поймете, что работа выполнена?

Добавлю еще от себя: город какой?

Добавлено спустя 15 минут 2 секунды:



Это ТРИ большие разницы.
Планируете ли вы, сложив "изменения", получить изменение за бОльший промежуток времени.
Планируете ли вы, сложив все изменения, и зная стартовое положение, найти текущее положение?

Насчет гириков уже ответили за меня. И вопросы правильные задали

Траектория движения сравнима с движением ромба на футбольном мяче во время игры.
Состояния от статичного до пиковых значений
Частота измерений 50Гц



Профильтровать данные, преобразовать в TXT и положить во флеш



Йошкар Ола



Нет.Только текущее изменение.

тогда вам хватит только гироскопа.
Он вам выдаст угловые скорости вокруг трех локальных осей.
Калман вам не нужен, честное слово.

Добавлено спустя 2 минуты 36 секунд:

Ну вот написал я фильтр... Допустим, потерял минус в формуле - как я смогу проверить?
Потом передам вам - как вы будете проверять?

А как быть с очень малыми скоростями? К тому же будет накапливаться ошибка.



Это уже ньюансы

Выдаст очень малую скорость. Точность не может быть бесконечной.


А кто сообщением выше говорил, что не собирается их складывать?


Вы и получите именно текущее изменение за 20 миллисекунд (50 герц).


Ну как хотите...

А разве у акса у вас не будет накапливаться ошибка? Будет точно также. Поэтому для коррекции и используют акс и гир в паре

Для коррекции акса я хотел использовать компас.
Но я не против применения гиро, если он существенно улучшит результат.