Не как не могу заставить её повернуться на 45, 60, 90, 180 градусов
Везде по разному... А нужно как на картинке:
как на картинке:
- Код: Выделить всё
#include <stdio.h>
#include <stm32f4xx.h>
#include <stm32f4xx_gpio.h>
#include <stm32f4xx_rcc.h>
#include <stm32f4xx_tim.h>
#include <stm32f4xx_exti.h>
#include <misc.h>
#include <stm32f4xx_syscfg.h>
volatile int servo_angle[4] = { 0, 0, 0, 0 }; // +/- 90 degrees, use floats for fractional
int main(void)
{ SystemInit(); // 25 MHz
// Servo min(1ms) = 1580
// Servo max(2ms) = 3160
//TIM_SetCompare1(TIM1, 1580); // 1580 = 1.0ms
//TIM_SetCompare1(TIM1, 2370); // 2370 = 1.5ms
//TIM_SetCompare1(TIM1, 3160); // 3160 = 2.0ms
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// TIM1 clock enable
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
// GPIOE clock enable
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);
// TIM1 channel 2 pin (PE.9) configuration
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
// Connect TIM pins to AF2
GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_TIM1);
TIM_TimeBaseStructInit (&TIM_TimeBaseStructure);
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock/5000000; // pers 33.6
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 31600; // 20ms for servo period
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 100000 - 1;
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 2000;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 24 - 1; // 24 MHz / 24 = 1 MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // 1 MHz / 20000 = 50 Hz (20 ms)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM1 , &TIM_TimeBaseStructure);
// PWM1 Mode configuration: Channel1
// Edge -aligned; not single pulse mode
TIM_OCStructInit (& TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 600 + 900;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM1 , &TIM_OCInitStructure);
TIM_BDTRInitTypeDef bdtr;
TIM_BDTRStructInit(&bdtr);
bdtr.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
TIM_BDTRConfig(TIM1, &bdtr);
// Enable Timer Interrupt and Timer
TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE); //
TIM_Cmd(TIM1 , ENABLE);
//TIM_SetCompare1(TIM1, 1500); // 1580 = 1.0ms = 0
//delayMS(1*100);
//TIM_SetCompare1(TIM1, 2160); // 2370 = 1.5ms = 90
//delayMS(1*100);
//TIM_SetCompare1(TIM1, 3460); // 3160 = 2.0ms = 180
//delayMS(1*100);
uint8_t i;
for (i=0;i<=90;i++)
{
//delayMS(100);
set_pos(i);
}
while (1)
{
}
return 0;
}
#define SERVO_180 3160
#define SERVO_0 1500
// Функция устанавливает позицию вала (в градусах)
void set_pos(uint8_t pos)
{
uint32_t tmp=(SERVO_180 - SERVO_0) / 90 ;
uint32_t tmp2 = SERVO_0 + tmp * pos;
TIM_SetCompare1(TIM1, tmp2);
}
void delayMS(uint32_t ms)
{
ms *= 3360;
while(ms--)
{
__NOP();
}
}
// Функция задержки
void delay(void)
{
volatile uint32_t i;
for (i=1; i != 0xFFFF; i++);
}
