roboforum.ru

GPIO_InitTypeDef LED,servo;

TIM_TimeBaseInitTypeDef timer3,timer4;
TIM_OCInitTypeDef timer3_oc_init,timer4_oc_init;

  TIM_TimeBaseStructInit(&timer3);  // Инициализация структуры TIM_TimeBaseInitTypeDef
  timer3.TIM_Prescaler=83;  // 1000000 Hz
  timer3.TIM_Period=19999;  // 50 Hz (для серво)
  timer3.TIM_ClockDivision=0;
  timer3.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM3,&timer3);

  TIM_OCStructInit(&timer3_oc_init);  // Инициализация структуры TIM_OCInitTypeDef
  timer3_oc_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;   // работаем в режиме ШИМ (PWM)
  timer3_oc_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  timer3_oc_init.TIM_Pulse = 1500;  // Коэф. заполнения?
  timer3_oc_init.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  // положительная полярность
  TIM_OC1Init(TIM3,&timer3_oc_init);  /// заносим данные в первый канал
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);
  TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);  // запускаем счёт
  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE); //Пуск PWM выходов

Конфигурирование GPIO для ноги, сидящей на TIM3:
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);  // Timer3
  servo.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
  servo.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
  servo.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
  servo.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
  servo.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(GPIOA,&servo);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM3);

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);  // Timer4
  LED.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;  // Только два светодиода - зелёный и оранж.
  LED.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
  LED.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
  LED.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
  GPIO_Init(GPIOD,&LED);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM4);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM4);

  TIM_TimeBaseStructInit(&timer4);  // Инициализация структуры TIM_TimeBaseInitTypeDef
  timer4.TIM_Prescaler=8399;  // 10000 Hz
  timer4.TIM_Period=9999;  // 1 Hz
  timer4.TIM_ClockDivision=0;
  timer4.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM4,&timer4);

  TIM_OCStructInit(&timer4_oc_init);  // Инициализация структуры TIM_OCInitTypeDef
  timer4_oc_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  // работаем в режиме ШИМ
  timer4_oc_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  timer4_oc_init.TIM_Pulse = 5000;  // частота ШИМ??? (Коэф. заполнения?)
  timer4_oc_init.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  // положительная полярность
  TIM_OC1Init(TIM4,&timer4_oc_init);  /// заносим данные в первый канал - порт D12
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);

  timer4_oc_init.TIM_Pulse = 2500;
  TIM_OC2Init(TIM4,&timer4_oc_init);
  TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);
  TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);  // запускаем счёт
  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE); //Пуск PWM выходов

    /* -----------------------------------------------------------------------
    TIM4 Configuration: Output Compare Timing Mode:
   
    In this example TIM4 input clock (TIM4CLK) is set to 2 * APB1 clock (PCLK1),
    since APB1 prescaler is different from 1 (APB1 Prescaler = 4, see system_stm32f4xx.c file).
      TIM4CLK = 2 * PCLK1 
      PCLK1 = HCLK / 4
      => TIM4CLK = 2*(HCLK / 4) = HCLK/2 = SystemCoreClock/2
         
    To get TIM4 counter clock at 2 KHz, the prescaler is computed as follows:
       Prescaler = (TIM4CLK / TIM1 counter clock) - 1
       Prescaler = (168 MHz/(2 * 2 KHz)) - 1 = 41999
                                       
    To get TIM4 output clock at 1 Hz, the period (ARR)) is computed as follows:
       ARR = (TIM4 counter clock / TIM4 output clock) - 1
           = 1999
                   
    TIM4 Channel1 duty cycle = (TIM4_CCR1/ TIM4_ARR)* 100 = 50%
    TIM4 Channel2 duty cycle = (TIM4_CCR2/ TIM4_ARR)* 100 = 50%
    TIM4 Channel3 duty cycle = (TIM4_CCR3/ TIM4_ARR)* 100 = 50%
    TIM4 Channel4 duty cycle = (TIM4_CCR4/ TIM4_ARR)* 100 = 50%
   
    ==> TIM4_CCRx = TIM4_ARR/2 = 1000  (where x = 1, 2, 3 and 4).
 
    Note:
     SystemCoreClock variable holds HCLK frequency and is defined in system_stm32f4xx.c file.
     Each time the core clock (HCLK) changes, user had to call SystemCoreClockUpdate()
     function to update SystemCoreClock variable value. Otherwise, any configuration
     based on this variable will be incorrect.   
  ----------------------------------------------------------------------- */