roboforum.ru

Приветствую!

Хотелось бы в этой теме обсудить возможность реализации платы видеообработки для МиниБота.

Плата видеообработки должна обеспечивать оцифровку черно-белого изображения с аналоговой видеокамеры с разрешением 320x240 пикселей с частотой 25-15 кадров в секунду. Объем оперативной памяти контроллера должен быть минимум 16Mb.

Один из вариантов исполнения - два процессора: один оцифровывает видео в память, другой (с большей памятью и более производительный) занят в видеообработке.

Если плата видеообработки таки появится в металле, тогда планирую портировать под неё алгоритм распознавания образов «Associative Video Memory» (AVM).

-= 23.11.09 =-
В фразе «один из вариантов исполнения - два процессора» имелось в виду, что процессор оцифровки видео будет использован с целью уменьшения количества микросхем логики на плате. Но если существует какой то специализированный чип, позволяющий оцифровывать черно-белое видео, тогда можно обойтись одним процессором видеообработки, а данные в память видеобуфера записывать, к примеру, по DMA.

Одно из требований к процессору видеообработки – наличие под этот процессор компилятора C++.

Производительности процессора никогда не бывает много. Поэтому при выборе процессора, на мой взгляд, нужно исходить из соотношений производительность/цена.

Я считаю, что причина по которой не нужно ориентироваться на «SRV-1 Blackfin Camera» - повторяемость изделия. Нам нужна плата, которую реально можно будет изготавливать в необходимых количествах, схему которой мы понимаем и можем улучшать. А в случае с «SRV-1 Blackfin Camera» эту плату могут просто прекратить выпускать, да и заказывать плату из за океана, как по мне, тоже чересчур.

Схем цифрователя видео, ну просто для затравки:

Виктор Казаринов писал(а):2EDV: Алгоритм AVM не требует чего-то важного из библиотеки OpenCV? Или эти ф-ции тоже можно портировать?

Да ничего такого особенного, немного размытия (smooth) и расчёт интегрального изображения, так что можно и без OpenCV.

EdGull писал(а):EDV укажи в своем первом топике что тут является офтопиком
чтоб не мешались
а я за порядком пригляжу

Я постарался внести некоторые уточнения по теме (см. запись от 23.11.09).

EDV писал(а):Я считаю, что причина по которой не нужно ориентироваться на «SRV-1 Blackfin Camera» - повторяемость изделия. Нам нужна плата, которую реально можно будет изготавливать в необходимых количествах, схему которой мы понимаем и можем улучшать. А в случае с «SRV-1 Blackfin Camera» эту плату могут просто прекратить выпускать, да и заказывать плату из за океана, как по мне, тоже чересчур.

Я как владелец этой платы выскажусь:
a) плата которую мы сейчас пытаемся обсуждать, просто не существует в металле.
А Surveyor вот он, бери и работай Кстати там и плата стереозрения есть ( http://www.surveyor.com/stereo/stereo_info.html ) и тоже готовая один из процессоров используется как master и может взять у slave изображение с другой камеры по spi и сравнивать.
б) повторяемость изделия у Surveyor хорошая
в) "изготавливать в необходимых количествах" = это кому изготавливать? Я лично, хочу купить "в необходимых количествах". Что и сделал
г) "схему которой мы понимаем и можем улучшать", вот она схема http://www.surveyor.com/blackfin/SRV1-b ... ematic.pdf , ее можно понять и улучшить. Кстати предыдущие версии Surveyor камеры были на ARM7, но от них отказались, а мы только начали это примерять.. отстаем чтоли?
д) "эту плату могут просто прекратить выпускать" = пока они планируют в следующем году сделать что-то еще, более лучшее. Это я месяц назад интересовался уже ( http://www.surveyor.com/cgi-bin/yabb2/Y ... 1256382406 ).
е) "заказывать плату из за океана, как по мне, тоже чересчур" = а у нас все втридорога выходит, особенности национального бизнеса так сказать. И почему то даже с учетом доставки "оттуда" получается дешевле.

Лично мне пока не нравится в surveyor следующее:
a) памяти 32МБ, больше нет. Не критично пока, но что-то не нравится
б) нет возможности сопряжения с ПК по USB (как вебкамеры). Хотя на плате разведены UART, SPI, I2C.
Сейчас я могу ее соединить с ПК через UART на скорости 1.5мбит/сек. В принципе, можно попробовать через мост USB-параллельная шина (обсуждал в готовых модулях), но времени нету
в) не x86 процессор. Очень неохота алгоритм с c# переписывать на C. Хотя там ничего сложного нет в работе с пикселями, но двойная работа утомляет

Теперь некоторые соображения по поводу обсуждаемой платы.
а) Я плату, которая дает 1-2FPS покупать не буду
Какие бы хорошие люди ее ни сделали или спроектировали. Не нужно такое для видеообработки.
Надо от 30FPS.
б) Плата без нормального (быстрого процессора) - в топку такую. Быстрый процессор теперь считается от 500МГц
в) плата должна быть маленькой. Иначе есть смысл ставить mini/nano/pico-ITX+видеозахват (они дешевеют с каждым днем).
г) и главное, для этой платы нужно будет писать еще firmware, и сколько это времени займет?

А, еще не видел тут ссылок на POB-EYE ( http://www.robotshop.ca/pob-technology-pob-eye-2.html )
может кого тоже заинтересует, они на ARM сделали, правда цену задрали, и IMHO, хреново вышло,
с камерой от Surveyor рядом даже не валялись Может там и схема есть...

недавно появился .net micro framework, далеко не те возможности, что у компового или CF, но хоть что-то
а про остальные изыски... это всё хорошо, но топик про плату с камерами для МиниБота, а вы философствуете про какого-то гипотетического МиниБота Элит с глазами за пол штуки баксов

б) Плата без нормального (быстрого процессора) - в топку такую. Быстрый процессор теперь считается от 500МГц

Согласен что современные МК обработки видео работают на вышеуказанной частоте, но не следует думать что на меньшей частоте чем 100 Мгц обработать видео нельзя

а) Я плату, которая дает 1-2FPS покупать не буду
Какие бы хорошие люди ее ни сделали или спроектировали. Не нужно такое для видеообработки.
Надо от 30FPS

ИМХО для обработки видео достаточно 18-20 FPS