roboforum.ru

Приветствую!

Хотелось бы в этой теме обсудить возможность реализации платы видеообработки для МиниБота.

Плата видеообработки должна обеспечивать оцифровку черно-белого изображения с аналоговой видеокамеры с разрешением 320x240 пикселей с частотой 25-15 кадров в секунду. Объем оперативной памяти контроллера должен быть минимум 16Mb.

Один из вариантов исполнения - два процессора: один оцифровывает видео в память, другой (с большей памятью и более производительный) занят в видеообработке.

Если плата видеообработки таки появится в металле, тогда планирую портировать под неё алгоритм распознавания образов «Associative Video Memory» (AVM).

-= 23.11.09 =-
В фразе «один из вариантов исполнения - два процессора» имелось в виду, что процессор оцифровки видео будет использован с целью уменьшения количества микросхем логики на плате. Но если существует какой то специализированный чип, позволяющий оцифровывать черно-белое видео, тогда можно обойтись одним процессором видеообработки, а данные в память видеобуфера записывать, к примеру, по DMA.

Одно из требований к процессору видеообработки – наличие под этот процессор компилятора C++.

Производительности процессора никогда не бывает много. Поэтому при выборе процессора, на мой взгляд, нужно исходить из соотношений производительность/цена.

Я считаю, что причина по которой не нужно ориентироваться на «SRV-1 Blackfin Camera» - повторяемость изделия. Нам нужна плата, которую реально можно будет изготавливать в необходимых количествах, схему которой мы понимаем и можем улучшать. А в случае с «SRV-1 Blackfin Camera» эту плату могут просто прекратить выпускать, да и заказывать плату из за океана, как по мне, тоже чересчур.

Схем цифрователя видео, ну просто для затравки:

Я ошибся, кадр длится не 64 а 40 мс. Так вот вопрос, можно ли за 40 мс обработать кадр объемом 75 килобайт?
Или придётся пропускать два кадра, но это уже 8 кадров в сек.

Такие вещи надо учесть. Зачем видео вообще надо?
а) передать дальше, это сейчас можно сделать через видеосендер, очевидно не наш случай
б) обработать на месте. Смотрим дальше:

a) "обработать видео" - это сначала надо иметь алгоритм,
который первоначально делается на ПК, потом переносится в робота.
Двойная работа получается в общем-то.
б) робот едет с остановками (стоп-взял-видео-проанализировал-проехал чуток).
Движение будет дерганное типа рывок-стоп-рывок. Если FPS мало, то только так и можно будет.
Иначе пока получается и анализируется очередной кадр,
робот уедет черти куда и решение на основе последнего кадра будет неверным.
Как вариант - ехать медленно и печально.
в) робот едет без остановок (взял-видео-проанализировал-скорректировал моторы).
Чтобы робот ехал разумно быстро, надо как можно больше FPS.

Так вот, меня (как конечного потребителя), устраивает только с) и не очень устраивает а),
но для маленьких роботов решение (x86 платы+видеозахват) будет великовато.

Поэтому, если будет мало FPS - в топку такую плату

Имхо не определит он и шарик белый...

Но хотя-бы шарик белый определить можно?

Можно, только таких шариков в реальном мире - куча. Любой блик.

Например лампочку на базовой станции или белая линия на тёмном полу...

Если мозги не парить излишними сложностями, то конечно найдет

Значиться так! Поставить в "мою" схему не одну, а две микросхемы памяти, ну или одну в два раза больше.
Дальше, Мега16 переносит кадр в перую половину памяти, второй, более мощный контроллер начинает обрабатывать эти данные. А в это время Мега16 пишет второй кадр во вторую половину памяти. Потом наоборот.
По-моему всё это очень даже реально.

Я же писал, при скорости 115200 один кадр передаётся за 0,5 сек. в лучшем случае. Поэтому, УАРТ - бутылочное горлышко. Его использовать не стоит. Лучше брать информацию другим контроллером прямо из памяти. А с вводом видео в память мега справится.