roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Плата видеообработки для МиниБота

Готовая электроника для самодельного робота. Уровень от начинающих до опытных конструкторов.

Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение EDV » 20 ноя 2009, 17:26

Приветствую!

Хотелось бы в этой теме обсудить возможность реализации платы видеообработки для МиниБота.

Плата видеообработки должна обеспечивать оцифровку черно-белого изображения с аналоговой видеокамеры с разрешением 320x240 пикселей с частотой 25-15 кадров в секунду. Объем оперативной памяти контроллера должен быть минимум 16Mb.

Один из вариантов исполнения - два процессора: один оцифровывает видео в память, другой (с большей памятью и более производительный) занят в видеообработке.

Если плата видеообработки таки появится в металле, тогда планирую портировать под неё алгоритм распознавания образов «Associative Video Memory» (AVM).

-= 23.11.09 =-
В фразе «один из вариантов исполнения - два процессора» имелось в виду, что процессор оцифровки видео будет использован с целью уменьшения количества микросхем логики на плате. Но если существует какой то специализированный чип, позволяющий оцифровывать черно-белое видео, тогда можно обойтись одним процессором видеообработки, а данные в память видеобуфера записывать, к примеру, по DMA.

Одно из требований к процессору видеообработки – наличие под этот процессор компилятора C++.

Производительности процессора никогда не бывает много. Поэтому при выборе процессора, на мой взгляд, нужно исходить из соотношений производительность/цена.

Я считаю, что причина по которой не нужно ориентироваться на «SRV-1 Blackfin Camera» - повторяемость изделия. Нам нужна плата, которую реально можно будет изготавливать в необходимых количествах, схему которой мы понимаем и можем улучшать. А в случае с «SRV-1 Blackfin Camera» эту плату могут просто прекратить выпускать, да и заказывать плату из за океана, как по мне, тоже чересчур.

Схем цифрователя видео, ну просто для затравки:
Вложения
cxema.GIF
Последний раз редактировалось EDV 23 ноя 2009, 15:59, всего редактировалось 7 раз(а).
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение galex1981 » 21 ноя 2009, 00:33

12 кадров в секунду это можно сказать идеально
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4358
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение yak-40 » 21 ноя 2009, 00:40

Я ошибся, кадр длится не 64 а 40 мс. Так вот вопрос, можно ли за 40 мс обработать кадр объемом 75 килобайт?
Или придётся пропускать два кадра, но это уже 8 кадров в сек.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3031
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение Angel71 » 21 ноя 2009, 00:56

2yak-40, если как предлагал EDV реализовать AVM, то для меги это точно нереально
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10092
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение AndreiSk » 21 ноя 2009, 01:02

Такие вещи надо учесть. Зачем видео вообще надо?
а) передать дальше, это сейчас можно сделать через видеосендер, очевидно не наш случай
б) обработать на месте. Смотрим дальше:

a) "обработать видео" - это сначала надо иметь алгоритм,
который первоначально делается на ПК, потом переносится в робота.
Двойная работа получается в общем-то.
б) робот едет с остановками (стоп-взял-видео-проанализировал-проехал чуток).
Движение будет дерганное типа рывок-стоп-рывок. Если FPS мало, то только так и можно будет.
Иначе пока получается и анализируется очередной кадр,
робот уедет черти куда и решение на основе последнего кадра будет неверным.
Как вариант - ехать медленно и печально.
в) робот едет без остановок (взял-видео-проанализировал-скорректировал моторы).
Чтобы робот ехал разумно быстро, надо как можно больше FPS.

Так вот, меня (как конечного потребителя), устраивает только с) и не очень устраивает а),
но для маленьких роботов решение (x86 платы+видеозахват) будет великовато.

Поэтому, если будет мало FPS - в топку такую плату :)
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2630
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение yak-40 » 21 ноя 2009, 01:03

если как предлагал EDV реализовать AVM, то для меги это точно нереально

Ну да, ну да. :cry:
Но хотя-бы шарик белый определить можно? :)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3031
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение galex1981 » 21 ноя 2009, 01:05

Имхо не определит он и шарик белый...
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4358
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение Angel71 » 21 ноя 2009, 01:18

AndreiSk, насколько я понял из http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=37&t=6657 комповый вариант уже существует и развивается. насчёт х86... не сказал бы, что слишком великовато будет, есть picoitx, есть nanoitx. а вот дорого и потребление относительно немалое (+размеры акума+бп) это точно, так что думаю в данной теме идея с х86 не приживётся
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10092
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение Michael_K » 21 ноя 2009, 01:33

Но хотя-бы шарик белый определить можно?

Можно, только таких шариков в реальном мире - куча. Любой блик.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение yak-40 » 21 ноя 2009, 11:51

только таких шариков в реальном мире - куча. Любой блик

Не, ну я имею ввиду очень яркий. Например лампочку на базовой станции или белая линия на тёмном полу...
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3031
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение Michael_K » 21 ноя 2009, 12:48

Например лампочку на базовой станции или белая линия на тёмном полу...

Если мозги не парить излишними сложностями, то конечно найдет :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение galex1981 » 21 ноя 2009, 18:20

Вообще иногда выход из какой нибудь ситуации бывает намного проще чем кажется
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4358
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение yak-40 » 21 ноя 2009, 23:02

Значиться так! Поставить в "мою" схему не одну, а две микросхемы памяти, ну или одну в два раза больше.
Дальше, Мега16 переносит кадр в перую половину памяти, второй, более мощный контроллер начинает обрабатывать эти данные. А в это время Мега16 пишет второй кадр во вторую половину памяти. Потом наоборот.
По-моему всё это очень даже реально.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3031
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение galex1981 » 21 ноя 2009, 23:32

Вопрос: в исходном варианте по УАРТ у у тебя какое максимальное быстродействие получилось?
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4358
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение yak-40 » 21 ноя 2009, 23:39

Я же писал, при скорости 115200 один кадр передаётся за 0,5 сек. в лучшем случае. Поэтому, УАРТ - бутылочное горлышко. Его использовать не стоит. Лучше брать информацию другим контроллером прямо из памяти. А с вводом видео в память мега справится.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3031
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Плата видеообработки для МиниБота

Сообщение galex1981 » 21 ноя 2009, 23:41

Все понял идею ;)
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4358
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Пред.След.

Вернуться в МиниБот — национальный класс роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter