roboforum.ru

Собираюсь написать комплекс программ (для минибота и для ИК маяка) в совокупности составляющую локальную систему позиционирования (ЛСП) для Минибота.
Суть задачи состоит в следующем:
Имеется минибот и имеется набор ИК маяков. Каждый ИК маяк имеет свой номер 0,1,2.... Номер 0 зарезервирован для маяка, стоящего на Зарядной Док станции минибота. Маяки расставлены по квартире, причем расставлены так, чтобы в прямой видимости каждый маяк видел 2 других. Например, маяк 2 видит маяк 1 и маяк 3. Направленность ИК лучей зависит от мощности (частоты) сигнала, подаваемого на ИК передатчик (светодиод).
Алгоритм состоит в следующем (с примером):
Даем команду Миниботу доехать до 2 го маяка. Минибот находится где-то в квартире и начинает опрашивать ИК-маяки со 100%-ной мощностью: 0,1..... Какой то из маяков отозвался, например 5. Минибот ищет на него направление. Если сигнал слишком мощный, Минибот запрашивает у маяка меньшую мощность сигнала, соответственно выравнивая направление на маяк. Доехав до маяка 5, Минибот запрашивает маяк 4, и едет до него проделывая вышеуказанные действия, потом до 3го и до 2 го маяка. Доехав до нужного маяка, Минибот выполняет какие-нибудь действия, например описанные с помощью *.bat файлов описанных в: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=58&t=5627. Также в функции Минибота будет входить автоматический поиск зарядной Док станции при необходимости заряить свой аккумулятор, то есть поиск ИК-маяка №0.
Ик маяки при желании можно сделать осмысленными, как сделано с зарядной Док-станцией №0. Например Кухня: маяки 2,3, коридор: маяки 4,5,6, и т.д. на любое усмотрение. С такой системой Минибот с легкостью сможет передвигаться по квартире....

Комплекс программ, разрабатываемый мною состоит из 2х пргграмм:
1) программа для ИК-маяка для общения с Миниботом
2) программа для Минибота, для связи с маяками и перемещения по ним по вышеописанному алгоритму