roboforum.ru

ПринятьДанные:
Text_priem = ""
'Переводим передатчик в режим IDLE
Команда = Команда_idle : Gosub ПослатьКоманду

'Обнулим FIFO RX
Команда = Команда_frx : Gosub ПослатьКоманду

'Обнулим FIFO TX
Команда = Команда_ftx : Gosub ПослатьКоманду

Команда = Команда_rx : Gosub ПослатьКоманду


   Do
      If Gdo0 = 1 Then Goto Zbend
   Loop

Zbend:
   Do
      If Gdo0 = 0 Then Goto Zbend0
   Loop
Zbend0:
'1 длина
'2 канал
'3-n пакет

   Регистр = Регистр_rxbytes : Gosub ПрочитатьСтатус
   If Статус = 0 Then Goto Zbok
   Zb_cs = 0
   Команда = Регистр_rxfifob : Статус = Spimove(Команда)
   Статус = Spimove(Команда)                                ': Print Hex(Статус);
   Длина = Статус - 1
   Статус = Spimove(Команда)                                ': Print Hex(Статус) ; "-";     '  #1 ,
   For I = 1 To Длина
      Статус = Spimove(Команда) :
      Text_priem = Text_priem + Chr(Статус):                '  #1 ,данные
      Ucsr0b.rxen0 = 0
      Print Chr(Статус);                                    '  #1 ,данные
      Ucsr0b.rxen0 = 1
   Next
   'нужно ли переотправить код
   If Text_priem = "+-*/*/+-++" Then
      Isread = 0:
      Text = Cpytext:                                       'копия строки для повторной отправки
      'отправка сообщения
      Gosub ОтправитьДанные:
      Text = "":
      Goto Zbok
   End If
   Ucsr0b.rxen0 = 0
   Print
   Ucsr0b.rxen0 = 1
   Статус = Spimove(Команда) :                              'Print Hex(Статус);
   Статус = Spimove(Команда) :                              'Print Hex(Статус)
   Zb_cs = 1
   'выборка из 7го бита CRC_OK
   If Статус.7 = 0 Then
      'запрос на переотправку сообщения
      Isread = 0:
      Text = "+-*/*/+-++"                                   'кодовое слово означающее переотправить сообщение
      Gosub ОтправитьДанные
      Text = "":
      Goto Zbok
   End If
Zbok:

Return

   Do
      If Gdo0 = 1 Then Goto Zbend
   Loop

Zbend:

$prog &HFF , &HAD , &HD7 , &HF8                             ' для мегаплаты
'$prog &HFF , &HE0 , &HDD , &HF9                             ' для минибота 2.0

Config Pinb.1 = Output : Zb_cs Alias Portb.1 : Zb_cs = 1    ' для мегаплаты
'Config Pinb.0 = Output : Zb_cs Alias Portb.0 : Zb_cs = 1    ' для МиниБот 2.0

Const Регистр_freq2 = &H0D                                  'подстройка при калибровке платы
Const Регистр_freq1 = &H0E                                  'подстройка при калибровкеплаты
Const Регистр_freq0 = &H0F                                  'подстройка при калибровке платы

'Мощность приемо-передатчика
Число = &H44 : Gosub ЗаписатьВТаблицуМощностей              '44  '46   'HBF 'FB