RoboRF в МиниБоте

galex1981

Для начала знакомлюсь с предметной областью: изучаю datasheet ИС C2500 и исходные коды минибота и т. д.

galex1981

blindman писал(а):

Так надо проверять флаг ошибки CRC перед тем как принятый пакет использовать

Вопрос: переотправлять пакет после проверки CRC я должен или у самой cc2500 есть команда переотправки последнего пакета?

blindman

Все сам

galex1981

переделал код без использования crc8, используя бит CRC_OK

galex1981

В общем кое что готово, с обработкой CRC общение 2х мегаплат (2х миниботов), но есть одна проблема. Суть ее состоит в следующем: заливаются 2 прошивки на каждую плату. Изначально платы находятся в режиме приема. После того как одной платой отправишь сообщение другой она вроде как переходит в режим ведущей, то есть передавать передает но идут глюки с получением. Если затем второй платой не приять а передать сообщение, то она либо вешается, либо перезагружается программа на МК. Если плата вешается, то у нее работает только передача, прием отсутствует. Если МК перезагружается, то прием продолжает работать.
Самое странное что вешается плата на месте возможного приема CC2500 при проверке 1 го уровна на GD0:
Функция приема сообщения радиомодема

Код:

ПринятьДанные:
Text_priem = ""
'Переводим передатчик в режим IDLE
Команда = Команда_idle : Gosub ПослатьКоманду

'Обнулим FIFO RX
Команда = Команда_frx : Gosub ПослатьКоманду

'Обнулим FIFO TX
Команда = Команда_ftx : Gosub ПослатьКоманду

Команда = Команда_rx : Gosub ПослатьКоманду


   Do
      If Gdo0 = 1 Then Goto Zbend
   Loop

Zbend:
   Do
      If Gdo0 = 0 Then Goto Zbend0
   Loop
Zbend0:
'1 длина
'2 канал
'3-n пакет

   Регистр = Регистр_rxbytes : Gosub ПрочитатьСтатус
   If Статус = 0 Then Goto Zbok
   Zb_cs = 0
   Команда = Регистр_rxfifob : Статус = Spimove(Команда)
   Статус = Spimove(Команда)                                ': Print Hex(Статус);
   Длина = Статус - 1
   Статус = Spimove(Команда)                                ': Print Hex(Статус) ; "-";     '  #1 ,
   For I = 1 To Длина
      Статус = Spimove(Команда) :
      Text_priem = Text_priem + Chr(Статус):                '  #1 ,данные
      Ucsr0b.rxen0 = 0
      Print Chr(Статус);                                    '  #1 ,данные
      Ucsr0b.rxen0 = 1
   Next
   'нужно ли переотправить код
   If Text_priem = "+-*/*/+-++" Then
      Isread = 0:
      Text = Cpytext:                                       'копия строки для повторной отправки
      'отправка сообщения
      Gosub ОтправитьДанные:
      Text = "":
      Goto Zbok
   End If
   Ucsr0b.rxen0 = 0
   Print
   Ucsr0b.rxen0 = 1
   Статус = Spimove(Команда) :                              'Print Hex(Статус);
   Статус = Spimove(Команда) :                              'Print Hex(Статус)
   Zb_cs = 1
   'выборка из 7го бита CRC_OK
   If Статус.7 = 0 Then
      'запрос на переотправку сообщения
      Isread = 0:
      Text = "+-*/*/+-++"                                   'кодовое слово означающее переотправить сообщение
      Gosub ОтправитьДанные
      Text = "":
      Goto Zbok
   End If
Zbok:

Return

Место где программа вешается:

Код:

   Do
      If Gdo0 = 1 Then Goto Zbend
   Loop

Zbend:

Просто не выходит из этого цикла при реальном приеме

galex1981

переделал

EdGull

во чё у себя в закромах надыбал...

Вложение:

antikollizii-1.GIF [ 59.72 КиБ | Просмотров: 3093 ]

Вложение:

antikollizii-2.GIF [ 77 КиБ | Просмотров: 3071 ]

galex1981

Спасибо Эд, это действительно пригодится для радиоканала

galex1981

Выкладываю очередную версию кода. В нем проблема: если переключаться с передачи на прием, прием не работает.

galex1981

INT1 прерывание не работает

galex1981

Наконец то получилось что то дельное!!!!!!!!!! Работает приемо-передача, остались последние штрихи: подчистить буферы, и убрать повторение приема при передаче

galex1981

Подчистил буферы, убрал повторение данных при передаче.
Осталось:
-Проблема: При передачи с мегаплаты на минибот не всегда приходят данные на минибот, наоборот все нормально
-Переделать контроль получения кода (опрос флага CRC_OK, выдача OK при успешном приеме)
-Окончательно подчистить код

galex1981

Итак, первый абсолютно рабочий результат: код общения в обе стороны 2х мегаплат!
Есть особенности, может есть те, кто знают их, а для новичков и для тех кто не знает попробую их описать:
1) При прошивке есть разница, для мегаплаты код или для минибота, соответственно есть 4 строки, в которых для определенного железа должно быть раскомментировано соответственное:

Код:

$prog &HFF , &HAD , &HD7 , &HF8                             ' для мегаплаты
'$prog &HFF , &HE0 , &HDD , &HF9                             ' для минибота 2.0

Код:

Config Pinb.1 = Output : Zb_cs Alias Portb.1 : Zb_cs = 1    ' для мегаплаты
'Config Pinb.0 = Output : Zb_cs Alias Portb.0 : Zb_cs = 1    ' для МиниБот 2.0

2)Значения регистров freq2, freq1, freq0 ИС cc2500 у меня взяты по-умолчанию как в коде у Эда. Если идет несоответствие частоты мегаплат (требуется калибровка), этими регистрами можно выставить точное совпадение частот

Код:

Const Регистр_freq2 = &H0D                                  'подстройка при калибровке платы
Const Регистр_freq1 = &H0E                                  'подстройка при калибровкеплаты
Const Регистр_freq0 = &H0F                                  'подстройка при калибровке платы

3)При желании вы можете устанавливать какую предпочитаете мощность приемо-передатчика, код:

Код:

'Мощность приемо-передатчика
Число = &H44 : Gosub ЗаписатьВТаблицуМощностей              '44  '46   'HBF 'FB

Далее ниже прикладываю таблицу мощностей CC2500 и сам код конечно

galex1981

Откорректированная версия

Aleksandr_

А есть уже код для посылки команд с ПК конкретно на Минибота? Чтобы он к примеру светодиодом моргал на определённую полученную команду, или включал двигатели?
А то, я так понимаю, он пока только текстовые сообщения с компьютера на компьютер пересылает.

galex1981

Есть конечно! Вместе с Mega88 прошиваете Mega32 прошивкой: ЗДЕСЬ и можете как через радиоканал так и через ИК канал управлять миниботом

roboforum.ru

RoboRF в МиниБоте

Кто сейчас на конференции