При 3-5 датчиках подход конечно может прокатить, но зачем всё наворачивать так, если это нельзя будет адекватно масштабировать до 20-30 датчиков потом?
Там же по хорошему надо к каждому измерению Timestamp прикладывать, если всё правильно делать.
Короче или на коленке собранная система будет несерьезная, или мало датчиков будет держать, мне так кажется.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
MiniBot SerControl
Re: MiniBot SerControl
как же тогда вообще данные с датчиков собирать, если так плохо будет с ресурсами? Тогда и DSS не поможет - не опрашивать же все датчики с высокой частотой через канал?
Re: MiniBot SerControl
датчики которые требуют незамедлительной реакции надо опрашивать и реагировать на них непосредственно на роботе, компьютеру сообщать о факте срабатывания датчика и принятом решении только когда он сам об этом попросит.
Re: MiniBot SerControl
SMT писал(а):как же тогда вообще данные с датчиков собирать, если так плохо будет с ресурсами? Тогда и DSS не поможет - не опрашивать же все датчики с высокой частотой через канал?
Почему бы не опрашивать их с высокой частотой?
Re: MiniBot SerControl
1. только данные команд (без учета сервисных данных и ответов): 20 датчиков по 10 байт на команду (по 8 бит байте) это 1600 бит. Даже при скорости канала 9600 бит в секунду похоже реально опросить их все за секунду н(меня это смущало). понятно, что там всякие паузы есть. Я ничего не путаю? Если так, то вы правы (тем более, что скорость можно и 115к установить при необходимости).
2. по протоколу команда заканчивается символом "*" и "\n"?
3. МК после выполнения команды ожидает следующую из UART-а ("отвлекаясь" на прерывания)?.
4. протокол аналогичен в OpenRobotics? Если да, то что имеется ввиду под пометкой
я не потрещать - пробую к своей софтине управляющей прикрутить
2. по протоколу команда заканчивается символом "*" и "\n"?
3. МК после выполнения команды ожидает следующую из UART-а ("отвлекаясь" на прерывания)?.
4. протокол аналогичен в OpenRobotics? Если да, то что имеется ввиду под пометкой
команды длиной 9 байт можно дополнять "00", например, вместо "QFF002002" разрешается отправлять "QFF00200200"
я не потрещать - пробую к своей софтине управляющей прикрутить
Re: MiniBot SerControl
SMT писал(а):1. только данные команд (без учета сервисных данных и ответов): 20 датчиков по 10 байт на команду (по 8 бит байте) это 1600 бит. Даже при скорости канала 9600 бит в секунду похоже реально опросить их все за секунду н(меня это смущало). понятно, что там всякие паузы есть. Я ничего не путаю? Если так, то вы правы (тем более, что скорость можно и 115к установить при необходимости).
Ну да, разумеется реально их быстро все опросить. А вообще я прикручу потом еще к протоколу возможность снять инфу сразу со всех датчиков, типа читать по i2c кучу данных за 1 запрос. Тогда можно будет отправлять 1 запрос на чтение 20 датчиков путём получения 20 байт подряд завёрнутые в небольшую шапку ответа, а значит на чтение 20 датчиков будет уходить не более 40 байт, а это 320 бит всего, хоть 30 раз в секунду можно будет опрашивать.
SMT писал(а):2. по протоколу команда заканчивается символом "*" и "\n"?
\n
SMT писал(а):3. МК после выполнения команды ожидает следующую из UART-а ("отвлекаясь" на прерывания)?
Ага.
SMT писал(а):4. протокол аналогичен в OpenRobotics? Если да, то что имеется ввиду под пометкойкоманды длиной 9 байт можно дополнять "00", например, вместо "QFF002002" разрешается отправлять "QFF00200200"
я не потрещать - пробую к своей софтине управляющей прикрутить
Аналогичен на 100%, вот только какие там порты прописаны - я не знаю
Надо сорцы смотреть. А про 9-байт и приписки - это у меня терминал глючил на 9-10 байтовых командах, вот и пришлось извращаться, считайте, что приписки нету, надо переходить на другой терминал или этот лечить. В выходные займусь, наверное.