roboforum.ru

$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00       'указываем какие фусибиты надо прошить
$regfile = "m32def.dat"       ' файл спецификации Меги32
$crystal = 7372800       ' указываем на какой частоте будем работать
$baud = 2400       ' указываем скорость на которой будет работать уарт
 
'----------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2       'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3       'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output       'ногу ШИМа левого  движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output       'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход
'----------------------------------------------------------------------------
 
Dim Speed As Byte
Speed = 70
 
Do
Print "Start MiniBot" 
Loop

$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00                             'óêàçûâàåì êàêèå ôóñèáèòû íàäî ïðîøèòü
$regfile = "m32def.dat"       ' ôàéë ñïåöèôèêàöèè Ìåãè32
$crystal = 7372800                                          ' óêàçûâàåì íà êàêîé ÷àñòîòå áóäåì ðàáîòàòü
$baud = 9600                                                ' óêàçûâàåì ÷àñòîòó äëà usart (òåïåðü íóæíî òîëüêî äëÿ îòëàäêè ïðîãðàììû)

'----------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2       'íîãó ñêîíôèãóðèðîâàëè êàê âûõîä è îáîçâàëè Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3       'íîãó ñêîíôèãóðèðîâàëè êàê âûõîä è îáîçâàëè Drr
Config Pind.4 = Output       'íîãó ØÈÌà ëåâîãî äâèæêà ñêîíôèãóðèðîâàëè êàê âûõîä
Config Pind.5 = Output       'íîãó ØÈÌà ïðàâîãî äâèæêà  ñêîíôèãóðèðîâàëè êàê âûõîä
'----------------------------------------------------------------------------

Dim Speed As Byte
Speed = 200                                                 ' óêàçûâàåì ñêîðîñòü ðîáîòà

Config Rc5 = Pind.2
Enable Interrupts
Dim Address As Byte , Command As Byte

Print "Start MiniBot"       ' âûâîäèì â òåðìèíàë îòëàäî÷íîå ñîîáùåíèå

Do
   Gosub Ïðèåì_rc5
   If Command = 255 Then
      Gosub Ñòîï
   Elseif Command = 32 Then
      Gosub Ïðÿìî
      Waitms 100
   Elseif Command = 33 Then
      Gosub Íàçàä
      Waitms 100
   Elseif Command = 17 Then
      Gosub Âëåâî
      Waitms 100
   Elseif Command = 16 Then
      Gosub Âïðàâî
      Waitms 100
   End If
Loop

Ïðèåì_rc5:
   Getrc5(address , Command)
   If Address <> 255 And Command <> 255 Then
      Command = Command And &B01111111
      'Print Chr(12);       ' âûâîäèì â òåðìèíàë ñèìâîë
      'Print "Address - " ; Address;       ' âûâîäèì â òåðìèíàë àäðåñ
      'Print "Command - " ; Command;       ' âûâîäèì â òåðìèíàë íîìåð êîìàíäû
   End If
Return

Âëåâî:
   Gosub Ñòîï : Waitms 10
   Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Âïðàâî:
   Gosub Ñòîï : Waitms 10
   Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Ïðÿìî:
   Gosub Ñòîï : Waitms 10
   Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Íàçàä:
   Gosub Ñòîï : Waitms 10
   Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Ñòîï:
   Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Return

Config Rc5 = Pind.3