roboforum.ru

как известно теперь на миниботе-2 стоит две меги, а именно основная мега32 и дополнительная мега88.
теперь за счет бортового конвертера step-up на 5В можно к меге88 подключать как сервы так и ик-дальномеры например sharp
поэтому встает вопрос алгоритма обемна информацией о дистанции до препятствия между мегами
тут я вижу несколько вариантов:
1. м88 тупо постоянно крутит сервой и шлет в уарт угол сервы и дистанцию шарпа.
2. м32 кидает запрос м88 на какой угол повернуть и замерить дистанцию.
3. гибрид первого и второго варианта.

ваши мысли по алгоритму?

Добавлено спустя 22 минуты 52 секунды:
4 вариант:
протокол обмена
М32 шлет
1 байт - скорость рость верчения башкой
2 и 3 байты - уголы между которыми нужно вертеть башкой (например 90-90 это получается смотреть прямо)
4 байт - порог чувствительности больше которого слать замер дистанции (т.е. если нет изменений, то молчим)
М88 отвечает
1 байт какая была минимальная дистанция
2 байт угол мин. дистанции
3 байт какая была максимальной дистанции
4 байт угол ммакс. дистанции