roboforum.ru

//2х цветные светодиоды левый(снаружи) правый(внутри) по ходу движения
#define VD_L_GRN_ON      PORTC.7=1
#define VD_L_GRN_OFF   PORTC.7=0
#define VD_L_RED_ON      PORTC.6=1
#define VD_L_RED_OFF   PORTC.6=0

#define VD_R_GRN_ON      PORTC.5=1
#define VD_R_GRN_OFF   PORTC.5=0
#define VD_R_RED_ON      PORTC.4=1
#define VD_R_RED_OFF   PORTC.4=0

#define motor_L_vpered   PORTC.3=0
#define motor_L_nazad   PORTC.3=1
#define motor_L_PWM      PORTD.5

#define motor_R_vpered   PORTC.2=0
#define motor_R_nazad   PORTC.2=1
#define motor_R_PWM      PORTD.4

//вход с датчика зарядки
#define PIN_charge      PINB.2

// ИК диоды передний_левый передний_правый задний
#define IR_D_L_ON      PORTB.3=0
#define IR_D_L_OFF      PORTB.3=1

#define IR_D_R_ON      PORTB.1=0
#define IR_D_R_OFF      PORTB.1=1

#define IR_D_Z_ON      PORTB.0=0
#define IR_D_Z_OFF      PORTB.0=1

// ИК диоды 5 штук: 3 спереди треугольником, два на енкодерах
#define IR_D_5_ON      PORTD.6=1
#define IR_D_5_OFF      PORTD.6=0

// ИК транзисторы расположены треугольником вокруг системного разъема
#define IR_TR_FL      PINA.4   //FD_1 фронт левый
#define IR_TR_FC      PINA.3   //FD_2 фронт центр
#define IR_TR_FR      PINA.0   //FD_5 фронт правый
#define IR_TR_EL      PINA.2   //FD_3 енкодер левый
#define IR_TR_ER      PINA.1   //FD_4 енкодер правый

// TSOP
#define TSOP_F         PIND.3   //TSOP фронт
#define TSOP_Z         PIND.2   //TSOP задний

// BEEP
#define BEEP_ON         PORTD.7=1   // Динамик ВКЛ
#define BEEP_OFF      PORTD.7=0   // Динамик ВЫКЛ

//для управления движением
#define   vpered         0x11       // типа едем вперед
#define   nazad         0x22      // типа едем назад

// шим для for побаловатца
#define on   10
#define off 20-on
// Задержки для ТСОПа
//перед   17мкс~40см   /18/19мкс~25см   / 20мкс не стабильно/12мкс-14мкс~далеко_см
//зад   17мкс~40см   /18/19мкс~25см   / >20мкс&<11 не стабильно/12мкс-14мкс~далеко_см
#define Ik_time_detect_front 15
#define Ik_time_detect_zad 15

#define Ik_pachka 11


#define PWM_max_vpered    0x70
#define PWM_min_vpered    0x40
#define PWM_max_nazad    0x60
#define PWM_min_nazad    0x40

$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00       'указываем какие фусибиты надо прошить
$regfile = "m32def.dat"       ' файл спецификации Меги32
$crystal = 8000000       ' указываем на какой частоте будем работать

'----------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2       'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3       'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output       'ногу ШИМа левого  движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output       'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход
'----------------------------------------------------------------------------
Dim Speed As Byte
Speed = 70

Do
  Drl = 0  'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо
  Drr = 0  'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо
  Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
Loop

$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00       'указываем какие фусибиты надо прошить
$regfile = "m32def.dat"       ' файл спецификации Меги32
$crystal = 8000000       ' указываем на какой частоте будем работать
$baud = 2400       ' указываем скорость на которой будет работать уарт

'----------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2       'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3       'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output       'ногу ШИМа левого  движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output       'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход
'----------------------------------------------------------------------------

Dim Speed As Byte
Speed = 70

Print "Start MiniBot"

Do

Loop

$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00       'указываем какие фусибиты надо прошить
$regfile = "m32def.dat"       ' файл спецификации Меги32
$crystal = 8000000       ' указываем на какой частоте будем работать
$baud = 2400

'----------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2       'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3       'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output       'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output       'ногу ШИМа правого движка  сконфигурировали как выход
'----------------------------------------------------------------------------

Dim Speed As Byte
Speed = 70

Config Rc5 = Pind.2
Enable Interrupts
Dim Address As Byte , Command As Byte

Print "Start MiniBot"

Do
   Getrc5(address , Command)
   If Address <> 255 And Command <> 255 Then
      Command = Command And &B01111111
      Print Chr(12);
      Print "Address - " ; Address
      Print "Command - " ; Command;
   End If
Loop