roboforum.ru

во, придумал!
на маяки ставим мощные ик-светодиоды по кругу и азбукой морзе модулируем-кодируем адресс маяка
1 - короткий
0 - длинный
ну или просто
1 - светим
0 - молчим
нам всегото один байт передать надо

А я зачем считал что частота должна быть не более 1-1.5КГц? Для прикола?
Именно за тем, чтобы сдвиг максимально возможный с полуторным запасом не мог привысить 1/2 длины волны.

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:

А как его искать-то, пока он там затух?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

а как ты на свет едешь? так же.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
тока это будет хитрожопый свет!

А, понял. У нас же расстояние между микрофонами заведомо меньше длины волны.

Еще одна проблема видится. Это фазовые сдвиги, вносимые микрофоном и усилителем. Ну если усилитель можно как-то учесть, и вносить поправки. то вот с микрофоном сложнее. В зависимости от того, где находится звук, наверняка фаза будет меняться.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

---

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

---

А что дает адрес?
Или во всех ботов заливаем вначале карту?
Или как вообще?
И почему этот адрес нельзя передать уже проверенным RC5?

_________________
злой полицейский

чтобы знать от какого именно маяка ловим излучение

вопрос с RC5 остается открытым

_________________
злой полицейский

по RC5 нельзя узнать пеленг маяка

А ты хочешь и пеленг и код по одному каналу узнавать?
И зачем? Когда можно на сверхяркий ИК-диод ехать по многократно в сети описанной схеме движения на свет. А код получать по отдельной схеме с RC5, под которую в твоем же BASCOM есть все необходимое...

_________________
злой полицейский

ты забыл, что буйки буду работать одновременно
короче, разверни свою идею, шото я туплю и не понимаю тебя
кстати, а давай ваще скайп конференцию проведем по этому вопросу

я ж на работе - у меня тут прокся не то что скайп, а и более нейтральные вещи убивает

а свою мысль счас распишу - может что и выйдет из этого

Добавлено спустя 19 минут 43 секунды:
Мысль в следующем:
На каждом буйке стоит:
1. условно мощный ИК-диод для постоянного свечения
2. ИК-диод, который передает код маяка (о коде ниже)
3. ТСОП для мониторинга "эфира"

Мощный ИК-диод горит постоянно - на него бот будет наводиться "на свет" (надо только мощщу этого диода так подобрать, чтоб ботам не сносило бошку из-за отражений, но это решаемо).
Передающий ИК один раз в секунду передает код маяка в эфир. Про выбор момента расскажу чуть ниже. Код маяка - это байт, в котором значащие только 6 младших битов (нам же 63 маяка хватит?).
ТСОП мониторит передачу кодов другими маяками. (Естесственно, в правилах соревнований надо запретить использование определенной частоты ТСОПОв в качестве бамперов и т.п. - чтоб боты не замусорили эфир буйков).

Теперь про выбор момента передачи.
Скорость канала ИК какая? Вроде 1кбит/сек. - это что-то вроде 125 байт в секунду... Мы с нашими 63 маяками вполне влазим.
Делим секунду на 63 интервала (кадра) = 1/63=~0,015873 сек. Каждый маяк передает раз в секунду в свой кадр. Т.е. в первые 0,015873 сек свой под передаст первый маяк (маяк с кодом 1), во вторые 0,015873 сек - второй. И т.д.
Маяк N мониторит эфир на предмет передачи от других маяков, ловит коды и ведет отсчет времени, чтоб не прозевать свое окно передачи. Т.к. на передачу байта надо около 0,008 сек, то в окне у нас есть запас еще в 0,008сек., на которые мы можем ошибаться со временем передачи.
Старт всей системы происходит кнопкой принудительного отправления кода на первом (или на любом другом) маяке.

Раз в секунду - это редко. Я просто что-то с секунды стал расчитывать, а пересчитывать влом... Но можно и уплотнить посылку, чтоб не раз в секунду передавать. Уплотнить можно за счет уменьшения окна передачи. Или за счет передачи только шести битов кода вместо всего байта (если это возможно - я не помню). Тогда можно еще и уменьшить количество маяков, если 63 шт не нужны и еще сильнее уплотниться...

Вот как-то так.

_________________
злой полицейский

1. буйки можно соеденить проводами под полем к единому контроллеру, тогда ничего синронизировать не нужно
2. теперь опиши как бот различит 1 и 2 буй? у них же маяк постоянно горит. что нам дает что они передают свой код? помоему ничего

1. провода - это не путь джедая т.к. тогда нужно специализированное поле
2. мощный диод горит постоянно. на него можно навестись по схеме "движения на свет". а когда навелись, "слушаем" в ту сторону на частоте маяков ТСОПом, завернутым в трубочку для направленности.
Если в том направлении куча маяков, то приходить будут последовательно коды разных маяков и робот с такого расстояния точно определить их положение не сможет (вернее, это не просто сделать, но это как раз задача участников - ухищрения всякие делать, чтоб получить преимущество). А так робот когда переместится ближе или в сторону - поймет, где какой маяк.

_________________
злой полицейский

1. провода могут быть достаточно тонкими что бы боты на них никакого внимания не обращали и приклеяны к любой поверхности скотчем.
2. ну твою идею я понял, но мне моя пока больше нравится, повторю ее немного в модифицированном виде

имеем необходимое количество буйов (или маяков) с покругу расположенными ИК-светодиодами
буй на скорости допустим 300 бод когда приходит его очередь излучает свой номер в формате уарта
на боте стоят 2 ИК-фототранзистора аппаратно подключенные к АЦП. Выход значения АЦП программно (ну или аппаратно) заведен на Rх уарта. Т.е. по АЦП мы вычисляем курс буя, максимальные и минимальные значения заводим на уарт и получаем номер буя.

как идея?

не понял, как по АЦП вычисляется курс буя.
а так вроде тоже ничего

_________________
злой полицейский