roboforum.ru

во, придумал!
на маяки ставим мощные ик-светодиоды по кругу и азбукой морзе модулируем-кодируем адресс маяка
1 - короткий
0 - длинный
ну или просто
1 - светим
0 - молчим
нам всегото один байт передать надо

blindman писал(а):С монотонным сигналом с постоянной амплитудой сдвиг фаз мало что скажет. Он даст ряд расстояний с шагом в длину волны. Замечал когда-нибудь, кода по окончании телепередач, когда писк начинают передавать, кажется, что звук идет не из того места, где стоит телевизор? Небольшой поворот головы расставляет все по местам, но это потому, что слуховой аппарат чувствителен и к разнице громкости между ушами.

А я зачем считал что частота должна быть не более 1-1.5КГц? Для прикола?
Именно за тем, чтобы сдвиг максимально возможный с полуторным запасом не мог привысить 1/2 длины волны.

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:

EdGull писал(а):во, придумал!
на маяки ставим мощные ик-светодиоды по кругу и азбукой морзе модулируем-кодируем адресс маяка

А как его искать-то, пока он там затух?

а как ты на свет едешь? так же.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
тока это будет хитрожопый свет!

=DeaD= писал(а):А я зачем считал что частота должна быть не более 1-1.5КГц? Для прикола?
Именно за тем, чтобы сдвиг максимально возможный с полуторным запасом не мог привысить 1/2 длины волны.

А, понял. У нас же расстояние между микрофонами заведомо меньше длины волны.

Еще одна проблема видится. Это фазовые сдвиги, вносимые микрофоном и усилителем. Ну если усилитель можно как-то учесть, и вносить поправки. то вот с микрофоном сложнее. В зависимости от того, где находится звук, наверняка фаза будет меняться.

EdGull писал(а):во, придумал!
на маяки ставим мощные ик-светодиоды по кругу и азбукой морзе модулируем-кодируем адресс маяка

А что дает адрес?
Или во всех ботов заливаем вначале карту?
Или как вообще?
И почему этот адрес нельзя передать уже проверенным RC5?

чтобы знать от какого именно маяка ловим излучение

вопрос с RC5 остается открытым

по RC5 нельзя узнать пеленг маяка

А ты хочешь и пеленг и код по одному каналу узнавать?
И зачем? Когда можно на сверхяркий ИК-диод ехать по многократно в сети описанной схеме движения на свет. А код получать по отдельной схеме с RC5, под которую в твоем же BASCOM есть все необходимое...

ты забыл, что буйки буду работать одновременно
короче, разверни свою идею, шото я туплю и не понимаю тебя
кстати, а давай ваще скайп конференцию проведем по этому вопросу

я ж на работе - у меня тут прокся не то что скайп, а и более нейтральные вещи убивает

а свою мысль счас распишу - может что и выйдет из этого

Добавлено спустя 19 минут 43 секунды:
Мысль в следующем:
На каждом буйке стоит:
1. условно мощный ИК-диод для постоянного свечения
2. ИК-диод, который передает код маяка (о коде ниже)
3. ТСОП для мониторинга "эфира"

Мощный ИК-диод горит постоянно - на него бот будет наводиться "на свет" (надо только мощщу этого диода так подобрать, чтоб ботам не сносило бошку из-за отражений, но это решаемо).
Передающий ИК один раз в секунду передает код маяка в эфир. Про выбор момента расскажу чуть ниже. Код маяка - это байт, в котором значащие только 6 младших битов (нам же 63 маяка хватит?).
ТСОП мониторит передачу кодов другими маяками. (Естесственно, в правилах соревнований надо запретить использование определенной частоты ТСОПОв в качестве бамперов и т.п. - чтоб боты не замусорили эфир буйков).

Теперь про выбор момента передачи.
Скорость канала ИК какая? Вроде 1кбит/сек. - это что-то вроде 125 байт в секунду... Мы с нашими 63 маяками вполне влазим.
Делим секунду на 63 интервала (кадра) = 1/63=~0,015873 сек. Каждый маяк передает раз в секунду в свой кадр. Т.е. в первые 0,015873 сек свой под передаст первый маяк (маяк с кодом 1), во вторые 0,015873 сек - второй. И т.д.
Маяк N мониторит эфир на предмет передачи от других маяков, ловит коды и ведет отсчет времени, чтоб не прозевать свое окно передачи. Т.к. на передачу байта надо около 0,008 сек, то в окне у нас есть запас еще в 0,008сек., на которые мы можем ошибаться со временем передачи.
Старт всей системы происходит кнопкой принудительного отправления кода на первом (или на любом другом) маяке.

Раз в секунду - это редко. Я просто что-то с секунды стал расчитывать, а пересчитывать влом... Но можно и уплотнить посылку, чтоб не раз в секунду передавать. Уплотнить можно за счет уменьшения окна передачи. Или за счет передачи только шести битов кода вместо всего байта (если это возможно - я не помню). Тогда можно еще и уменьшить количество маяков, если 63 шт не нужны и еще сильнее уплотниться...

Вот как-то так.

1. буйки можно соеденить проводами под полем к единому контроллеру, тогда ничего синронизировать не нужно
2. теперь опиши как бот различит 1 и 2 буй? у них же маяк постоянно горит. что нам дает что они передают свой код? помоему ничего

1. провода - это не путь джедая т.к. тогда нужно специализированное поле
2. мощный диод горит постоянно. на него можно навестись по схеме "движения на свет". а когда навелись, "слушаем" в ту сторону на частоте маяков ТСОПом, завернутым в трубочку для направленности.
Если в том направлении куча маяков, то приходить будут последовательно коды разных маяков и робот с такого расстояния точно определить их положение не сможет (вернее, это не просто сделать, но это как раз задача участников - ухищрения всякие делать, чтоб получить преимущество). А так робот когда переместится ближе или в сторону - поймет, где какой маяк.

1. провода могут быть достаточно тонкими что бы боты на них никакого внимания не обращали и приклеяны к любой поверхности скотчем.
2. ну твою идею я понял, но мне моя пока больше нравится, повторю ее немного в модифицированном виде

имеем необходимое количество буйов (или маяков) с покругу расположенными ИК-светодиодами
буй на скорости допустим 300 бод когда приходит его очередь излучает свой номер в формате уарта
на боте стоят 2 ИК-фототранзистора аппаратно подключенные к АЦП. Выход значения АЦП программно (ну или аппаратно) заведен на Rх уарта. Т.е. по АЦП мы вычисляем курс буя, максимальные и минимальные значения заводим на уарт и получаем номер буя.

как идея?

не понял, как по АЦП вычисляется курс буя.
а так вроде тоже ничего