roboforum.ru

**EdGull** » 04 апр 2008, 12:25

Код на васике

Код: Выделить всё: '============================================================================== 'Платформа применения- МИНИБОТ-1. 'Язык - Basic 'Среда - BASCOM-AVR MCS Electronics v1.11.7.7 'Назначение программы - пример для некоммерческого использования. 'Действие программы - уравнивание угловых скоростей колес одноосевой схемы ' с двумя независимыми двигателями. 'Результат работы программы - езда прямо в одном направлении. 'Пояснения - в программе использован ШИМ для управления двигателями ' и прерывание от таймера0 для обработки информации от датчиков ' оборотов двигателей. 'Дата: 10.03.2008 'Автор: Чернышев А.А '============================================================================== $regfile = "m32DEF.dat" $crystal = 8000000 $hwstack = 32 $swstack = 10 $framesize = 40 '---------------------------порт А--------------------------------------------- Config Pina.0 = Input : Датчик_линии_Правый Alias Pina.0 Config Pina.1 = Input : Обороты_Правый Alias Pina.1 Config Pina.2 = Input : Обороты_Левый Alias Pina.2 Config Pina.3 = Input : Датчик_линии Alias Pina.3 Config Pina.4 = Input : Датчик_линии_Левый Alias Pina.4 Config Pina.5 = Input : Ток_Двиг_Левый Alias Pina.5 Config Pina.6 = Input : Ток_Двиг_Правый Alias Pina.6 Config Pina.6 = Input : Батарея Alias Pina.6 '---------------------------порт В--------------------------------------------- Portb = &B11111111 Config Pinb.0 = Output : Локатор_Тыл Alias Portb.0 Config Pinb.1 = Output : Локатор_Правый Alias Portb.1 Config Pinb.2 = Input : Зарядка Alias Pinb.2 Config Pinb.3 = Output : Локатор_Левый Alias Portb.3 '---------------------------порт С--------------------------------------------- Portc = &B00000011 Config Pinc.0 = Output : И2С_такт Alias Portc.0 Config Pinc.1 = Output : И2С_данные Alias Portc.1 'реконфигурируется Config Pinc.2 = Output : Реверс_Левый Alias Portc.2 ': Реверс_Левый = 0 Config Pinc.3 = Output : Реверс_Правый Alias Portc.3 ': Реверс_Правый = 0 Config Pinc.4 = Output : Кр_Правый Alias Portc.4 ': Кр_Правый = 1 Config Pinc.5 = Output : Зел_Правый Alias Portc.5 ': Зел_Правый = 1 Config Pinc.6 = Output : Кр_Левый Alias Portc.6 ': Кр_Левый = 1 Config Pinc.7 = Output : Зел_Левый Alias Portc.7 ': Зел_Левый = 1 '---------------------------порт D--------------------------------------------- Portd = &B00111111 Config Pind.0 = Input : УСАРТ_вход Alias Pind.0 Config Pind.1 = Output : УСАРТ_выход Alias Portd.1 Config Pind.2 = Input : Приемник_Тыл Alias Pind.2 Config Pind.3 = Input : Приемник_Фронт Alias Pind.3 Config Pind.4 = Output 'шим левого двигателя Config Pind.5 = Output 'шим правого двигателя Config Pind.6 = Output : ИК_свет Alias Portd.6 Config Pind.7 = Output : Динамик Alias Portd.7 '---------------------------конфигурация железа-------------------------------- 'настройка ШИМ Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down 'счетчик_0 - для измерений периода сигнала с датчиков оборотов двигателей Config Timer0 = Timer , Prescale = 1 'таймер Stop Timer0 'стоп таймер Tcnt0 = 0 'чистим регистр '-----------------------------переменные--------------------------------------- Dim Installspeed As Byte Dim ФлагЛ As Bit , ФлагП As Bit Dim СчетчикЛ As Byte , СчетчикП As Byte '------------------------присвоение начальных значений------------------------- 'На разных скоростях возможны флуктуации по курсу - это связано с точностью 'сборки механики (пробуксовка двгателей относительно колес), настройки 'датчиков оборотов, а также их сильной внешней паразитной засветки. 'В данной программе датчики используются как логические - без использования АЦП. Installspeed = 120 'настройка прерываний On Timer0 Время_истекло Start Timer0 Enable Timer0 Enable Interrupts СчетчикЛ = 0 СчетчикП = 0 ИК_свет = 1 'включаем ИК излучатели '============================================================================== 'основная программа Do Pwm1b = Pwm1b + 1 'загрузка в ШИМ Pwm1a = Pwm1a + 1 'фиксация скорости If Pwm1a >= Installspeed Then Pwm1a = Installspeed End If If Pwm1b >= Installspeed Then Pwm1b = Installspeed End If Loop '============================================================================== 'ПП - прерывания от таймера 0 Время_истекло: 'увеличение счетчика левого If ФлагЛ = 0 Then If Обороты_Левый = 1 Then Incr СчетчикЛ : ФлагЛ = 1 End If Else If Обороты_Левый = 0 Then ФлагЛ = 0 End If End If 'увеличение счетчика правого If ФлагП = 0 Then If Обороты_Правый = 1 Then Incr СчетчикП : ФлагП = 1 End If Else If Обороты_Правый = 0 Then ФлагП = 0 End If End If 'уравнивание счетчиков If СчетчикП > СчетчикЛ Then Pwm1a = Pwm1a + 1 'ускорить правый If Pwm1b > 0 Then Pwm1b = Pwm1b - 1 End If 'замедлить левый End If If СчетчикП < СчетчикЛ Then If Pwm1a > 0 Then Pwm1a = Pwm1a - 1 'замедлить правый End If Pwm1b = Pwm1b + 1 'ускорить левый End If 'сброс счетчиков If СчетчикП = СчетчикЛ Then СчетчикП = 0 : СчетчикЛ = 0 End If Return

**Digit** » 04 апр 2008, 12:39

А зачем ты у вложения расширение .MOV оставил?

Это кто там на видео? Не, МиниБота я узнал, а вот кто второй?

**EdGull** » 04 апр 2008, 12:53

1. на авишник сайт ругнулся на расширение.
2. на видео автор исходника, Леха Чернышев.

roboforum.ru

Код для МиниБота на Basic - Энкодеры

Код для МиниБота на Basic - Энкодеры

Re: Код Basic - Энкодеры

Re: Код Basic - Энкодеры

Кто сейчас на конференции