roboforum.ru

сборка, как это было:
почта сработала надежно, посылка пришла через неделю после отправки.
беглый осмотр повреждений упаковки не выявил.
Вскрытие показало, что минибот не такой уж и маленький - на фотках казался меньше, размеры раньше както не догадался поглядеть 9х9 см как оказалось.
В силу обстаятельств к сборке приступил через несколько дней. В процессе была выявлена ошибка монтажа: резистры на 8й светодиод были припаяны с поворотом на 90 гр


проведена легкая модернизация - добавил стабилизатор 7805, т.к. на столе лежит проводка с 12 в от системного блока.

2х цветные светодиоды и электролиты проблем не вызвали, а разъемы питания движков пришлось позже перепаивать, на плате не указан первый вывод. Сами Н мосты выглядят повернутыми относительно друг друга на 180 гр, на что я предположил, что выводы на мотор также развернуты - не угадал.

Включил питание, проверил полярность на всякий случай, все хорошо.
Естественно возник вопрос как это дело прошить? В комплекте идет розетка на 14 контактов - значит надо делать переходник со стандартного разъема программатора на не стандартный. Пришлось вспомнить чьюто мать, с первого и даже со второго раза не получилось, удача улыбнулась только с третьей попытки.

надо признать что в этот день я был немного пиян, может все проблемы из за этого
вот такой получился минибот
полярность моторов неправильная, левый пришлось позже перевернуть

немного поколдовав над даташитом 32й меги, перевел МК на 8 МГц и отключил JTAG(использует порт С пины 2-5, а у нас на нем сидят управление моторами и светодиод VD8).

полевые испытания показали что шасси на резиновых колесах к пылегрязе полам совершенно не приспособлено, учитывая опыт MegaBIZONа и появлением такихже танков в местном магазине, решено провести модернизацию шасси минибота. вот что получилось :
к оси верхней шестеренки пожно приклеить диск энкодера

сдела простенькую програмку

мигаем диодами
while(1)
{
2 секунды вперед
2 секунды назад
2 секунды моторы в разные стороны (по часовой)
2 секунды моторы еще в разные стороны (против часовой)
}

отошел на минут 10 прихожу: бот вскарабкался на кроссовок и перевернулся , вездебот блин , растопчу своих врагов

вот короче мелкая прожка для настройки энкодеров

каждый тик энкодера дублируется красным огоньком

подгибаем ножки и крутим колесо пока не начнёт стабильно срабатывать

Код: Выделить всё • Развернуть

'==============================================================================
'Платформа применения- МИНИБОТ-1.
'Язык - Basic
'Среда - BASCOM-AVR MCS Electronics v1.11.9.1
'Программа для настройки энкодеров
'
'срабатывание энкодеров дублруется на светодиодные индикаторы
'
'     Цель: добится того чтобы энкодеры чётко распознавали все чёрные и белые
'сектора на энкодерных дисках
'
'     Алгоритм настройки: загружаем прошивку в  робота и включаем
'аккуратно подгибаем руками ИК диоды и ИК транзисторы чтобы энкодеры
'срабатывали на всех белых секторах без пропусков
'
'Дата: 03.05.2008
'Автор: Груздев Ф.А.
'==============================================================================
$regfile = "m32DEF.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 40

'---------------------------порт А---------------------------------------------

Config Pina.0 = Input : Датчик_линии_Правый Alias Pina.0
Config Pina.1 = Input : Обороты_Правый Alias Pina.1
Config Pina.2 = Input : Обороты_Левый Alias Pina.2
Config Pina.3 = Input : Датчик_линии Alias Pina.3
Config Pina.4 = Input : Датчик_линии_Левый Alias Pina.4
Config Pina.5 = Input : Ток_Двиг_Левый Alias Pina.5
Config Pina.6 = Input : Ток_Двиг_Правый Alias Pina.6
Config Pina.6 = Input : Батарея Alias Pina.6

'---------------------------порт В---------------------------------------------

Portb = &B11111111
Config Pinb.0 = Output : Локатор_Тыл Alias Portb.0
Config Pinb.1 = Output : Локатор_Правый Alias Portb.1
Config Pinb.2 = Input : Зарядка Alias Pinb.2
Config Pinb.3 = Output : Локатор_Левый Alias Portb.3

'---------------------------порт С---------------------------------------------

Portc = &B00000011
Config Pinc.0 = Output : И2С_такт Alias Portc.0
Config Pinc.1 = Output : И2С_данные Alias Portc.1           'реконфигурируется
Config Pinc.2 = Output : Реверс_Левый Alias Portc.2         ': Реверс_Левый = 0
Config Pinc.3 = Output : Реверс_Правый Alias Portc.3        ': Реверс_Правый = 0
Config Pinc.4 = Output : Кр_Правый Alias Portc.4            ': Кр_Правый = 1
Config Pinc.5 = Output : Зел_Правый Alias Portc.5           ': Зел_Правый = 1
Config Pinc.6 = Output : Кр_Левый Alias Portc.6             ': Кр_Левый = 1
Config Pinc.7 = Output : Зел_Левый Alias Portc.7            ': Зел_Левый = 1

'---------------------------порт D---------------------------------------------

Portd = &B00111111
Config Pind.0 = Input : УСАРТ_вход Alias Pind.0
Config Pind.1 = Output : УСАРТ_выход Alias Portd.1
Config Pind.2 = Input : Приемник_Тыл Alias Pind.2
Config Pind.3 = Input : Приемник_Фронт Alias Pind.3
Config Pind.4 = Output                                      'шим левого двигателя
Config Pind.5 = Output                                      'шим правого двигателя
Config Pind.6 = Output : ИК_свет Alias Portd.6
Config Pind.7 = Output : Динамик Alias Portd.7

'---------------------------Программа------------------------------------------

ИК_свет = 1                                                 'включаем ИК диоды
Do
 Portd.4 = 0                                                'отключаем левый мотор
 Portd.5 = 0                                                'отключаем правый мотор
 Кр_Правый = Обороты_Правый
 Кр_Левый = Обороты_Левый
Loop

не забываем после настройки закрепить результат чемнить типа клея
ато случайно нажмёте и заново настраивать.

На железном феликсе как мне кажется допущена ошибка на картинке где показана установка датчиков линии. Свето и фото местами не нужно поменять?

Виталий писал(а):На железном феликсе как мне кажется допущена ошибка на картинке где показана установка датчиков линии. Свето и фото местами не нужно поменять?

Спасибо, я проверил.
исправил описание и картинку.
Теперь всё соответствует!

Vooon писал(а):ну почему как дурак? как сознательный пользователь - экономишь дисковое пространство на сервере

а еще как модератор показываешь хороший пример остальным форумчанам

Вчера начал разбираться со своими миниботами. Для начала сделал переходник с программатора на разъем минибота.
(Пожелание к Edgullу: сделать первые 6 ножек на разъеме соответствующими разъему 6PIN ISP чтобы не приходилось делать переходники)
Подключил питание 5В (4 банки NiMH). Ничего другого не подпаивал (в частности осциллятор). Предполагаю что фьюзы выставлены на использование внутреннего осциллятора
Подключил программатор и попытался считать сигнатуру (Signature) процессора - не получается.
Долго проверял соединение программатора - всё сходится. Прозванивал прямо на ножках меги.
Напряжение 5В на процессоре есть.
Попробовал то же самое со вторым миниботом - безрезультатно.
Программатор вот такой :http://www.pololu.com/catalog/product/740. Он испаравен. Проверял на старом боте.

В чем может быть дело?

RiO писал(а):Для начала сделала переходник

умница доча