roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Сборка МиниБота

Готовая электроника для самодельного робота. Уровень от начинающих до опытных конструкторов.

Re: Сборка МиниБота

Сообщение rig » 27 апр 2008, 09:28

сборка, как это было:
почта сработала надежно, посылка пришла через неделю после отправки.
беглый осмотр повреждений упаковки не выявил.
Вскрытие показало, что минибот не такой уж и маленький - на фотках казался меньше, размеры раньше както не догадался поглядеть 9х9 см как оказалось.
В силу обстаятельств к сборке приступил через несколько дней. В процессе была выявлена ошибка монтажа: резистры на 8й светодиод были припаяны с поворотом на 90 гр
vd8_1.JPG
было
vd8_1.JPG (4.55 КиБ) Просмотров: 2573

vd8_2.JPG
стало
vd8_2.JPG (4.47 КиБ) Просмотров: 2569

проведена легкая модернизация - добавил стабилизатор 7805, т.к. на столе лежит проводка с 12 в от системного блока.
7805.JPG
7805
7805.JPG (10.85 КиБ) Просмотров: 2554

2х цветные светодиоды и электролиты проблем не вызвали, а разъемы питания движков пришлось позже перепаивать, на плате не указан первый вывод. Сами Н мосты выглядят повернутыми относительно друг друга на 180 гр, на что я предположил, что выводы на мотор также развернуты - не угадал.
H-мост.JPG
Н мост

Включил питание, проверил полярность на всякий случай, все хорошо.
Естественно возник вопрос как это дело прошить? В комплекте идет розетка на 14 контактов - значит надо делать переходник со стандартного разъема программатора на не стандартный. Пришлось вспомнить чьюто мать, с первого и даже со второго раза не получилось, удача улыбнулась только с третьей попытки.
minibot_ 007.jpg
ISP
minibot_ 007.jpg (11.47 КиБ) Просмотров: 2566

надо признать что в этот день я был немного пиян, может все проблемы из за этого
вот такой получился минибот
полярность моторов неправильная, левый пришлось позже перевернуть
minibot_ 008.JPG

немного поколдовав над даташитом 32й меги, перевел МК на 8 МГц и отключил JTAG(использует порт С пины 2-5, а у нас на нем сидят управление моторами и светодиод VD8).
fuse_8mHz_JTAG_OFF.JPG
fuse_8mHz_JTAG_OFF.JPG

полевые испытания показали что шасси на резиновых колесах к пылегрязе полам совершенно не приспособлено, учитывая опыт MegaBIZONа и появлением такихже танков в местном магазине, решено провести модернизацию шасси минибота. вот что получилось :
к оси верхней шестеренки пожно приклеить диск энкодера
minibot_ 011.jpg
фенол сверху

minibot_ 013.jpg
фенол снизу
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: Сборка МиниБота

Сообщение MegaBIZON » 28 апр 2008, 08:34

к оси верхней шестеренки пожно приклеить диск энкодера

А, точно! Риг, ты этот... гений :friends:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6285
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Сборка МиниБота

Сообщение rig » 28 апр 2008, 09:00

сдела простенькую програмку

мигаем диодами
while(1)
{
2 секунды вперед
2 секунды назад
2 секунды моторы в разные стороны (по часовой)
2 секунды моторы еще в разные стороны (против часовой)
}

отошел на минут 10 прихожу: бот вскарабкался на кроссовок и перевернулся :P , вездебот блин :ROFL: , растопчу своих врагов :Yahoo!:
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: Сборка МиниБота

Сообщение Mazayac » 28 апр 2008, 14:31

У меня литиевые батареи на вертолете используются, 3S1P - "3 банки последовательно". А для более мощных машин применяются, например, 6S2P - "12 банок, 6 банок последовательно по 2 в параллель".
Т.е. запараллеливание литиевых банок для получения итоговой батареи большой емкости - обычное дело.

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
Myp писал(а):а ты с чего взял что они из одной партии??

Я не утверждаю, что в Вашем случае батареи из одной партии. Я написал лишь желательное условие их запараллеливания. Следует признать, что обычно даже с этим условием особо не заморачиваются :)

Добавлено спустя 1 минуту 45 секунд:
Myp писал(а):литиевые нуно через балансир спецальный паралелить

Это не так.
Зарядка последовательно соединенных банок производится с применение балансира. Параллельное включение банок не требует использования никаких приспособлений.
Аватара пользователя
Mazayac
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 25 апр 2008, 17:40
Откуда: Нижний Новгород
ФИО: Непочатов Алексей Николаевич

Re: Сборка МиниБота

Сообщение Myp » 03 май 2008, 16:13

вот короче мелкая прожка для настройки энкодеров

каждый тик энкодера дублируется красным огоньком

подгибаем ножки и крутим колесо пока не начнёт стабильно срабатывать



Код: Выделить всёРазвернуть
'==============================================================================
'Платформа применения- МИНИБОТ-1.
'Язык - Basic
'Среда - BASCOM-AVR MCS Electronics v1.11.9.1
'Программа для настройки энкодеров
'
'срабатывание энкодеров дублруется на светодиодные индикаторы
'
'     Цель: добится того чтобы энкодеры чётко распознавали все чёрные и белые
'сектора на энкодерных дисках
'
'     Алгоритм настройки: загружаем прошивку в  робота и включаем
'аккуратно подгибаем руками ИК диоды и ИК транзисторы чтобы энкодеры
'срабатывали на всех белых секторах без пропусков
'
'Дата: 03.05.2008
'Автор: Груздев Ф.А.
'==============================================================================
$regfile = "m32DEF.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 40

'---------------------------порт А---------------------------------------------

Config Pina.0 = Input : Датчик_линии_Правый Alias Pina.0
Config Pina.1 = Input : Обороты_Правый Alias Pina.1
Config Pina.2 = Input : Обороты_Левый Alias Pina.2
Config Pina.3 = Input : Датчик_линии Alias Pina.3
Config Pina.4 = Input : Датчик_линии_Левый Alias Pina.4
Config Pina.5 = Input : Ток_Двиг_Левый Alias Pina.5
Config Pina.6 = Input : Ток_Двиг_Правый Alias Pina.6
Config Pina.6 = Input : Батарея Alias Pina.6

'---------------------------порт В---------------------------------------------

Portb = &B11111111
Config Pinb.0 = Output : Локатор_Тыл Alias Portb.0
Config Pinb.1 = Output : Локатор_Правый Alias Portb.1
Config Pinb.2 = Input : Зарядка Alias Pinb.2
Config Pinb.3 = Output : Локатор_Левый Alias Portb.3

'---------------------------порт С---------------------------------------------

Portc = &B00000011
Config Pinc.0 = Output : И2С_такт Alias Portc.0
Config Pinc.1 = Output : И2С_данные Alias Portc.1           'реконфигурируется
Config Pinc.2 = Output : Реверс_Левый Alias Portc.2         ': Реверс_Левый = 0
Config Pinc.3 = Output : Реверс_Правый Alias Portc.3        ': Реверс_Правый = 0
Config Pinc.4 = Output : Кр_Правый Alias Portc.4            ': Кр_Правый = 1
Config Pinc.5 = Output : Зел_Правый Alias Portc.5           ': Зел_Правый = 1
Config Pinc.6 = Output : Кр_Левый Alias Portc.6             ': Кр_Левый = 1
Config Pinc.7 = Output : Зел_Левый Alias Portc.7            ': Зел_Левый = 1

'---------------------------порт D---------------------------------------------

Portd = &B00111111
Config Pind.0 = Input : УСАРТ_вход Alias Pind.0
Config Pind.1 = Output : УСАРТ_выход Alias Portd.1
Config Pind.2 = Input : Приемник_Тыл Alias Pind.2
Config Pind.3 = Input : Приемник_Фронт Alias Pind.3
Config Pind.4 = Output                                      'шим левого двигателя
Config Pind.5 = Output                                      'шим правого двигателя
Config Pind.6 = Output : ИК_свет Alias Portd.6
Config Pind.7 = Output : Динамик Alias Portd.7

'---------------------------Программа------------------------------------------

ИК_свет = 1                                                 'включаем ИК диоды
Do
Portd.4 = 0                                                'отключаем левый мотор
Portd.5 = 0                                                'отключаем правый мотор
Кр_Правый = Обороты_Правый
Кр_Левый = Обороты_Левый
Loop


не забываем после настройки закрепить результат чемнить типа клея
ато случайно нажмёте и заново настраивать.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сборка МиниБота

Сообщение Arsen » 07 май 2008, 18:37

Myp писал(а):вот короче мелкая прожка для настройки энкодеров

каждый тик энкодера дублируется красным огоньком

подгибаем ножки и крутим колесо пока не начнёт стабильно срабатывать


не забываем после настройки закрепить результат чемнить типа клея
ато случайно нажмёте и заново настраивать.


Мораль сей басни такова
нужна конструкция узла,
который будет их держать
и куда надо направлять...

Тьфу... чего-то меня понесло..
Праздник сегодня у меня... Ик...

А готовую прошивку выложить можно?
Чтобы не заморачиваться с компиляцией.
Железный Феликс: http://ironfelix.ru
Arsen
 
Сообщения: 110
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 20:41
Откуда: Березники

Re: Сборка МиниБота

Сообщение Виталий » 07 май 2008, 19:51

На железном феликсе как мне кажется допущена ошибка на картинке где показана установка датчиков линии. Свето и фото местами не нужно поменять?
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Сборка МиниБота

Сообщение Myp » 07 май 2008, 20:37

блин
господа чо за безобразие
почему низя хекс прикладывать?

беспредел!!!!!!!!!
я требую разрешить вложение хексов


а пока как дурак винрарю 1 кибибайт
Вложения
энкодеров.rar
(416 байт) Скачиваний: 28
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сборка МиниБота

Сообщение Arsen » 11 май 2008, 21:34

Виталий писал(а):На железном феликсе как мне кажется допущена ошибка на картинке где показана установка датчиков линии. Свето и фото местами не нужно поменять?


Спасибо, я проверил.
исправил описание и картинку.
Теперь всё соответствует!
Железный Феликс: http://ironfelix.ru
Arsen
 
Сообщения: 110
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 20:41
Откуда: Березники

Re: Сборка МиниБота

Сообщение Vooon » 12 май 2008, 18:21

Myp писал(а):почему низя хекс прикладывать?

теперь можно.

ну почему как дурак? как сознательный пользователь - экономишь дисковое пространство на сервере :)
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Сборка МиниБота

Сообщение Digit » 12 май 2008, 20:21

Vooon писал(а):ну почему как дурак? как сознательный пользователь - экономишь дисковое пространство на сервере :)


а еще как модератор показываешь хороший пример остальным форумчанам :wink:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Сборка МиниБота

Сообщение SkyStorm » 14 май 2008, 00:15

rig писал(а):сборка, как это было:
резистры на 8й светодиод были припаяны с поворотом на 90 гр

На одном из четырех та же проблемма.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2687
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Не получается подключить программатор и считать сигнатуру.

Сообщение Ruslan » 19 июн 2008, 11:48

Вчера начал разбираться со своими миниботами. Для начала сделал переходник с программатора на разъем минибота.
(Пожелание к Edgullу: сделать первые 6 ножек на разъеме соответствующими разъему 6PIN ISP чтобы не приходилось делать переходники)
Подключил питание 5В (4 банки NiMH). Ничего другого не подпаивал (в частности осциллятор). Предполагаю что фьюзы выставлены на использование внутреннего осциллятора
Подключил программатор и попытался считать сигнатуру (Signature) процессора - не получается.
Долго проверял соединение программатора - всё сходится. Прозванивал прямо на ножках меги.
Напряжение 5В на процессоре есть.
Попробовал то же самое со вторым миниботом - безрезультатно.
Программатор вот такой :http://www.pololu.com/catalog/product/740. Он испаравен. Проверял на старом боте.

В чем может быть дело?
Последний раз редактировалось Ruslan 19 июн 2008, 13:57, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 603
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Сборка МиниБота

Сообщение EdGull » 19 июн 2008, 12:12

должен работать, давай разбираться.
Мега у тебя там какая запаяна?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Не получается подключить программатор и считать сигнатуру.

Сообщение Myp » 19 июн 2008, 12:15

RiO писал(а):Для начала сделала переходник

умница доча :)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в МиниБот — национальный класс роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0

cron