roboforum.ru

Вот, наконец дошли руки и я нарисовал диски для энкодера минибота.
Дисков много (8 пар), они разные - специально для экспериментов.
Диски 2-х видов - "градусные" (с 9, 18, 36, 74 секторами) и "двоичные" (с 8, 16, 32, 64).
Если нужно, могу добавить и с 144/128 соответственно.

Одна беда - выкладываю файл в формате cdr (Corel Draw). Если кто может - переведите в формат pdf и положите сюда.

Почему не gif, jpg и т.д. - очень просто - возникают проблемы при печати с сохранением размеров дисков (если это просто у меня руки кривые - напишите методику "правильного распечатывания" - выложу гиф), а pdf вроде должен это дело учитывать.

Да, неожиданно выявилась еще одна проблема - у меня не получается подклеить файл к этому сообщению

Пришли мне на почту. Я выложу. <Digit>

Вот. В архиве Corel'овский файл с дисками для энкодеров. UriShap прислал их мне, а я выкладываю.

переделал диски энкодеров
в приложении svg (сделано в инкскейпе)

24 белых полосок / 25 черных.

с "родными" дисками энкодеры работали нестабильно.

это у тебя нестабильно
а у меня очень даже стабильно
я специальной программой настраивал)

Для потомков:
1. инкскейп, о котором говорит Vooon, там: Inkscape - OpenSource векторный редактор
2. "специальная прога" Мура там: Сборка МиниБота

UriShap писал(а):gif, jpg и т.д. - возникают проблемы при печати с сохранением размеров дисков

Размер изображения сохраняется в .tif (в нем принимают рекламу газеты). Желательно делать 600 dpi.

Myp писал(а):это у тебя нестабильно
а у меня очень даже стабильно
я специальной программой настраивал)

я тоже, и лучше всего получилось именно с такими дисками.

Код: Выделить всё • Развернуть

/*!
 * @author Vladimir Ermakov
 * @mainpage
 */

//!
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#include "minibot/pinout.h"
#include "minibot/led.h"

using namespace MBLib;
using namespace MBLib::Led;

int main()
{
   IrDLSet(true, Led::FRONT_LEFT);
   IrDLSet(true, Led::FRONT_RIGHT);
   IrDLSet(true, Led::BACK);
   IrLELSet(true);
   while(true)
   {
      if(MB_PS_LE_PIN  & (1<<MB_PS_ENC_LEFT))
         CLSet(Led::GREEN, Led::LED2);
      else
         CLSet(Led::RED, Led::LED2);
      if(MB_PS_LE_PIN  & (1<<MB_PS_ENC_RIGHT))
         CLSet(Led::GREEN, Led::LED1);
      else
         CLSet(Led::RED, Led::LED1);
   }
   
   return 0;
}

моя программа лучше

Код: Выделить всё • Развернуть

    ИК_свет = 1  'включаем ИК диоды
Do
    Portd.4 = 0    'отключаем левый мотор
    Portd.5 = 0    'отключаем правый мотор

    Кр_Правый = Обороты_Правый
    Кр_Левый = Обороты_Левый
Loop

и вобще я уже всё суперклеем приклеил

а теперь напиши, чтобы когда фотопара засвечена горел зеленый
а когда нет - красный.

Добавлено спустя 4 минуты 39 секунд:
а еще можно

Код: Выделить всё • Развернуть

/*!
* @author Vladimir Ermakov
* @mainpage
*/

//!
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#include "minibot/pinout.h"
#include "minibot/led.h"

using namespace MBLib;
using namespace MBLib::Led;
using namespace MBLib::Mot; // todo: Mot -> Motor

int main()
{
       IrLELSet(true);
       MSet(20, Mot::FORWARD, Mot::BOTH);
       while(true)
       {
          if(MB_PS_LE_PIN  & (1<<MB_PS_ENC_LEFT))
             CLSet(Led::GREEN, Led::LED2);
          else
             CLSet(Led::RED, Led::LED2);
          if(MB_PS_LE_PIN  & (1<<MB_PS_ENC_RIGHT))
             CLSet(Led::GREEN, Led::LED1);
          else
             CLSet(Led::RED, Led::LED1);
       }
       
       return 0;
}

Код: Выделить всё • Развернуть

Кр_Правый = Обороты_Правый
Кр_Левый = Обороты_Левый
Зел_Правый = !Обороты_Правый
Зел_Левый = !Обороты_Левый

или как там грамотно инвертировать