roboforum.ru

C RoboRealm пока не пробовал на DIR-320 роботе, пока обкатывал Web интерфейс. Планирую завтра заняться. Судя по ошибке - значения какой то переменной выходят за разрешенные границы

=DeaD= писал(а):Пробую использовать навигатор на роботе с DIR-320.

Периодически ловлю такую ошибку. Такое ощущение, что при работе через WiFi пропускается кадр. Без включенного навигатора такое не вылетает. Можно сделать так, чтобы пропуск кадра не ронял RoboRealm? Причем такое ощущение, что с новой версией навигатора ошибка стала появляться в 3-5 раз чаще вчера на старой версии криво, но секунд по 60 работало, а сейчас вылетает в первые 10 секунд, еще когда башней робот крутит, осматриваясь.

Похоже это не пропущенные кадры, а некорректное разрешение входного видео. Из картинки видно, что было установлено разрешение 1x1 пиксель, скорее всего это и есть причина сбоя. Я, конечно, могу попробовать вмонтировать защиту от такого разрешения, но может, есть смысл поискать ошибку на стороне прошивки DIR-320?

Если можно - сделай плиз защиту от таких кадров, потому как другие модули там спокойно переварили такие кадры и не вылетели, есть ощущение, что 1х1 кадр выдаёт не DIR-320, а получалка видео по HTTP, которая встроена в RoboRealm, если у неё что-то не вышло, потому как более нигде я не видел такого разрешения пока.

Порядок подключения робота на DIR-320 и контроллере OR-AVR-M128-DS к RoboRealm и AVM Navigator:

Шаг 0. Подключить робота (его IP-адрес на вашей машине с RoboRealm планируем 192.168.1.120 - если другой - поменяйте соотв. образом все настройки ниже);

Шаг 1. Пробрасываем COM-порт с помощью HW Virtual SerialPort 2.5.10:


Шаг 2. Запускаем RoboRealm и подключаем проброску видео (Компоненты - Loading/Saving - Read HTTP, после настройки нажмите Start):


Шаг 3. Добавляем недостающие компоненты в стек:


Шаг 4. Настраиваем WinkyRover драйвер (пропишите ваши номера сервоприводов Pan&Tilt, ваш номер СОМ-порта):

Видео использования навигатора на платформе с DIR-320:

Побаловался с другими режимами из под DIR-320, кроме езды по карте:

Navigate mode (гонять за маркером):


Watching mode (гонять за движущимися объектами, правда видимо я тут чуть переборщил с размером движения ):

Ахренеть
Похоже AVM Navigator начал завоевывать сердца соотечественников, до этого были только буржуи. Вот ведь какой мы народ, нас не победить ни кому
Надо с AVM Navigator побаловаться на нашей карте. Забить в память образы противоборствующих роботов и затовариться попкорном.

Dmitry__ писал(а):Надо с AVM Navigator побаловаться на нашей карте. Забить в память образы противоборствующих роботов и затовариться попкорном.

У вас надо как минимум туррели сделать на его основе чтобы своих от чужих отличал по распознавалке

Слегка подкорректировал алгоритм прослеживания объекта,
теперь программа может управлять скоростью вращения сервомоторов

Код: Выделить всё

' Get turret control variables
flt_base = 10000

rate_v  = GetVariable("RATE_V")/flt_base
turret_v  = GetVariable("TURRET_V")/flt_base
turret_Sv = GetVariable("TURRET_V_SPEED")

rate_h  = GetVariable("RATE_H")/flt_base
turret_h  = GetVariable("TURRET_H")/flt_base
turret_Sh = GetVariable("TURRET_H_SPEED")
turret_f  = GetVariable("TURRET_FIRE")
step_counter = GetVariable("STEP_COUNTER")

dX = 0
dY = 0

status = ""
turret_v_initial = -80

nvObjectsTotal = GetVariable("NV_OBJECTS_TOTAL")

if nvObjectsTotal>0 then   ' If any object was found

   ' Get image size
   img_w = GetVariable("IMAGE_WIDTH")
   img_h = GetVariable("IMAGE_HEIGHT")
   
   ' Get array variables of recognized objects
   nvArrObjRectX = GetArrayVariable("NV_ARR_OBJ_RECT_X")
   nvArrObjRectY = GetArrayVariable("NV_ARR_OBJ_RECT_Y")
   nvArrObjRectW = GetArrayVariable("NV_ARR_OBJ_RECT_W")
   nvArrObjRectH = GetArrayVariable("NV_ARR_OBJ_RECT_H")

   ' Get center coordinates of first object from array
   obj_x = nvArrObjRectX(0) + nvArrObjRectW(0)/2
   obj_y = nvArrObjRectY(0) - nvArrObjRectH(0)/2
   
   ' Get difference between object and screen centers
   dX = img_w/2 - obj_x
   dY = img_h/2 - obj_y
   
   dXr = 1 - abs(dX*4/img_w)
   if dXr < 0 then dXr = 0
   
   dYr = 1 - abs(dY*4/img_h)
   if dYr < 0 then dYr = 0
   
   turret_min = -100
   turret_max = 100
   reaction   = 7
   speed_min  = 1
   speed_max  = 100
   filtering  = 0.7
   decay      = 0.1
   threshold  = round(img_w*0.03)

   sRateH = exp(-dXr*reaction)
   sRateV = exp(-dYr*reaction)
   
   rate_h = rate_h + (sRateH - rate_h)*filtering
   rate_v = rate_v + (sRateV - rate_v)*filtering
   
   turret_Sh = round(speed_min + rate_h*(speed_max - speed_min))
   turret_Sv = round(speed_min + rate_v*(speed_max - speed_min))
   
   delta_h = (img_w/8)*rate_h
   delta_v = (img_h/8)*rate_v

  if step_counter =< 0 then
      step_counter = round(exp(-(dXr*dYr)*reaction*0.7)*15)
      
      if dX > threshold then
         ' The object is at left side
         turret_h = turret_h - delta_h
      
         if turret_h < turret_min then turret_h = turret_min
      end if

      if dX < -threshold then
         ' The object is at right side
         turret_h = turret_h + delta_h
      
         if turret_h > turret_max then turret_h = turret_max
      end if
   
      if dY > threshold then
         ' The object is at the bottom
         turret_v = turret_v - delta_v
      
         if turret_v < turret_min then turret_v = turret_min
      end if
   
      if dY < -threshold then
         ' The object is at the top
         turret_v = turret_v + delta_v
      
         if turret_v > turret_max then turret_v = turret_max
      end if
   else
      step_counter = step_counter - 1
   end if
      
   ' Is the target locked?
   if dX < threshold and dX > -threshold and dY < threshold and dY > -threshold then
      status = "Target is locked"
      turret_f = 1
   else
      status = "Tracking"
      turret_f = 0
   end if
else
   ' Back to the center if object is lost
   if turret_h > 0 then turret_h = turret_h - 1
   if turret_h < 0 then turret_h = turret_h + 1
   if turret_v > turret_v_initial then turret_v = turret_v - 1
   if turret_v < turret_v_initial then turret_v = turret_v + 1
   
   turret_Sh = speed_min
   turret_Sv = speed_min
   
   rate_h = rate_h - rate_h*decay
   rate_v = rate_v - rate_v*decay
   
   turret_f = 0
end if

' Set turret control variables
SetVariable "RATE_V", rate_v*flt_base
SetVariable "TURRET_V", turret_v*flt_base
SetVariable "TURRET_V_CONTROL", round(turret_v)
SetVariable "TURRET_V_SPEED", turret_Sv
SetVariable "RATE_H", rate_h*flt_base
SetVariable "TURRET_H", turret_h*flt_base
SetVariable "TURRET_H_CONTROL", round(turret_h)
SetVariable "TURRET_H_SPEED", turret_Sh
SetVariable "TURRET_FIRE", turret_f
SetVariable "STEP_COUNTER", step_counter
SetVariable "DELTA_X", dX
SetVariable "DELTA_Y", dY
SetVariable "TURRET_STATUS", status


Turret fire! Пиу пиу! круть

Пользователи пугаются

Suicidesoldier#1 писал(а):Why does this equal Skynet, again? O_o

[Ссылка на оригинальное сообщение]

EDV писал(а):Слегка подкорректировал алгоритм прослеживания объекта,

Наверно ПИД надо подстроить - перерегулирование лошадиное.

Добавил новый режим обучения «Learn from motion» на вкладку «Object recognition» диалогового окна Навигатора:



В этом режиме программа определяет габариты объекта по границам движения в кадре и добавляет фрагмент изображения, в котором было отмечено движение в поисковое дерево AVM.

фича работает только на белом фоне в белой футолке?

а как обучить видеть например футбольный мяч?
без рук

Myp писал(а):фича работает только на белом фоне в белой футолке?

Думаю, будет работать на любом фоне, лишь бы на переднем плане двигался какой-нибудь контрастный объект (который с фоном не сливается).

Myp писал(а):а как обучить видеть например футбольный мяч?
без рук

Насчёт мяча, так что бы «без рук», наверное, не получится, так как руки то тоже двигаться будут, а вот если мяч поместить в «красную рамку» для обычного режима обучения, то AVM вполне может научиться его распознавать