Думаю для решения задачи нужно определить что мы имеем и что нужно получить.
вспомогательные условия:
1. Робот преимущественно будет двигаться по ровному, не монотонному полу квартиры. Т.е. в одной плоскости.
2. Возможность двигаться со стабильной скоростью.
3. Предположение, что объекты сцены неподвижны, иначе задача усложняется на несколько порядков.
4. Передвигаясь камера направленна в точку направления движения. Т.е. допустим, что не будет ситуации, когда робот двигаясь вперёд, вращает камерой или смотрим в бок.
Что касается камеры:
1. По любой камере мы однозначно можем знать лишь величину угла, от центра оси до каждого пикселя. По горизонтали и вертикали.
2. Если вычислить смещение пикселей, при движении, то возможно узнать изменение этих углов.
Вычислить нужно сразу две неизвестных.
1. Перемещение камеры.
2. Расстояние до объектов.
Между этими двумя неизвестными естественно есть взаимосвязь. Величина изменение углов у близлежащих объектов, будет выше. Тогда как более удалённые объекты будут перемещаться в поле зрения камеры не значительно.
Что уже реализовано у вас, используя AVM.
1. Угол поворота робота(по смещению найденного соответствия).
2. Относительное перемещение робота(по изменению масштабу найденного соответствия).
Теперь следует используя текущую информацию оценить дальность до объектов сцены(например зелёных точек). Получается нужно вычислить длину стороны треугольника. Где известна(не абсолютно, но всё же относительно) одна сторона(это на вашей карте перемещение робота) и два внутренних угла этого треугольника. Формулу писать не буду, она следует из теоремы синусов. Только таким образом можно дополнить вашу 2Д карту, препятствиями. Тут правда, много проблем возникнет с выбросами. Кстати, если точки снизу будут двигаться с постоянной зависимостью(определённого ускорения), то это пол. А если будет выходить нарушение этой зависимости, перед нами препятствие, ну или шум
Весь вопрос в точности.
Сколько реально проехал робот в самый первый раз , если по вашей системе координат приблизительно получилось 26(32-6)? Что вы принимаете за единицу пути? Т.е. например 4 - это эталон начального поискового окна в 80х80. На 25% увеличилось, значит плюс 1. Как соотносите цифры вы?
Чтобы было нагляднее, выложил обработку двух изображений с камеры на велосипеде. Тема мне интересна, но скорее второстепенно. Так как мои условия не совпадают с описанными выше.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
