roboforum.ru

был бы читаем с максимального расстояния,

о каких величинах идет речь?

Конкретные величины зависят от разрешения, четкости картинки, угла обзора камеры и т.п.
Я имею в виду "при заданной картинке 100х100 пикселей мы сможем найти и прочитать маяк меньших линейных размеров", но самое главное - в отличие от того же QCode здесь найти маяк будет проще, чем прочитать, а значит даже в некоторых кадрах где мы не смогли прочитать маяк мы сможем соотнести его с виденным только что маяком с номером рядом с этим местом, если рядом никаких других маяков не было.

Вот такое изображение маяка


Вот таким фильтром ищем (если забить пока на возможность вращать маяк)


Вот так выглядит картинка после обработки фильтром


Только решил еще сдвинуть на полразряда сам код вокруг маяка, чтобы не создавать пересечения ключевого вида самим маяком и чтобы эффективно определять границы маяка.

Вот поправленный маяк:

ну да.
А чтобы сделать инвариантным к повороту, можно добавить фильтр повернутый на 45 градусов и брать от них сумму квадратов

Но начать, видимо, нужно с того, что нафоткать десяток реальных фотографий помещения
(книжных полок, форточек, ножек табуреток, обоев и т.п. при разном освещении, в разных ракурсах)
И оценить количество ложных маяков.

Да, это завтра займусь, причем поснимаю сразу через радиокамеру и через веб-камеру. Чтобы реального качества было

А зачем инвариантность к повороту нужна? Робот обычно всегда горизонтально едет.
Я бы сделал проще, взял бы штрих-код и наклеил бы его на цилиндр так, чтобы полоски были горизонтально.

Инвариантность к повороту это опция в данном случае. Пока без неё обкатку проведу, т.к. пока не придумал как эффективно искать такие маяки под любым углом.

Вертикальный штрих-код плох по ряду причин:
1. Не ясно, как его быстро искать в кадре;
2. Требуется высокое разрешение, чтобы прочитать код;
3. Нет точного позиционирования по одной из осей;
4. Нет перспективы инвариантности к повороту ;
5. Позиционирование по маяку возможно только при условии, что видимость позволяет прочитать код (в моём случае детекция изменившегося относительно нас положения маяка будет возможна в более тяжелых условиях, чем чтение его номера);

1. Так же как и этот
2. Такое же как и здесь, сделай толстые линии и все
3. А зачем это?
4. Да, нет, а может и не надо?
5. Для штрихкода тоже можно изобрести такой механизм.

AIBO использует такие цилиндры.

=DeaD= писал(а):как эффективно искать такие маяки под любым углом.

Ну, можно вместо суммы квадратов сумму модулей предложить...
Так и так два фильтра гонять придется - никуда не денешься
Вот только с перспективой кривовато получится.

2DeaD Про детектор седловой точки:
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/do ... 1&type=pdf

2GraphD: Благодарю, а они под углом тоже распознают, вы не в курсе? А то вчитаться пока не успел

а они под углом тоже распознают?

Они распознают с синтезированных изображений.

Виталий писал(а):1. Так же как и этот

Я же привёл фильтр простой, который это ищет.

Виталий писал(а):2. Такое же как и здесь, сделай толстые линии и все

Какой штрих-код можно уместить в 20х20 или 30х30 пикселей с учетом размытия и помех?

Виталий писал(а):3. А зачем это?

Для целей навигации.

Виталий писал(а):4. Да, нет, а может и не надо?

Где-то не надо, а где-то надо. Для летательных аппаратов 100% надо, для движения по пересеченке - надо;

Виталий писал(а):5. Для штрихкода тоже можно изобрести такой механизм.

А еще можно для штрихкодов изобрести механизм потом для более надежного считывания и минимизации линейных размеров обернуть штрихкод по кругу вокруг такого механизма
(Типа - если в слове "хлеб" сделать 4 ошибки, то получится слово "пиво" )

=DeaD= писал(а):2GraphD: Благодарю, а они под углом тоже распознают, вы не в курсе? А то вчитаться пока не успел

честно сказать не могу, когда-то наспех его реализовал и обнаружил нестабильность в работе на реальных снимках шахматной доски, не стал дальше разбираться. Думается на маткаде лучше отрабатывать такие алгоритмы.

Виталий писал(а):Они распознают с синтезированных изображений.

разница для реал.изобр. в основном относится к уровню размытости чередующихся полей, в этом лучше всё-таки убедиться на маткаде, перед тем как забивать на с++.