Ищу вычислительно простой алгоритм поиска опорных точек (для реализации на МК).
Предпочту "углы", хотя это и не обязательно
(могут быть ЦТ относительно больших полигонов, например, или другие "фичи").
Инвариантность к повороту не нужна.
Нужна достаточная устойчивость к градиентам,
неравномерности освещения.