roboforum.ru

>А ты уверен
Ты странный, однозначно. Либо не внимательно читаешь. Я описал свою главную цель выше, КГ всего лишь навсего первый шаг. Дальше САМО СОБОЙ идёт задача её дальнейшего анализа. Почему думаешь я не виду открытой разработки? Кто мне тут помочь сможет? У вас всегда только трудности, проблемы и препятствия. А ещё очень подробное их обсуждения, например, как недавно выразился Виталий "барьер", сплинтеры форума прям таки

Добавлено спустя 7 минут 1 секунду:
Ладно, мне работать надо, а то, так все 20 лет только с вами и буду спорить, лучше добьюсь результата, а там и поболтаем.

Добавлено спустя 4 минуты 32 секунды:
Из разговора, мне стало ясно, что по завершению 3Д реконструкции не имеет смысла выкладывать библиотеку тут. Что же меньше геморроя с поддержкой будет, буду экономить время.. Всем счастливо!

ты лучше опиши процесс ее работы ) когда оно будет хорошо работать )

Vorral писал(а):>Теория о пользе этих данных есть у всех
Слава богу, ты уже не отрицаешь наличие перспектив.

Покажи, когда отрицал?

Vorral писал(а):Опять же мне только на руку. Ну предположим закончу я работу через несколько лет. Сомневаюсь, что пользователи сильно поменяются за это время и вдруг резко научатся рисовать карты помещений. Что же получается спрос есть, а предложений нет. И кто, тогда сможет за разумные деньги помочь всем нуждающимся? Вот и источник финансирования к старости

Огорчу тебя, над этой задачей уже давно работает куча институтов, не у тебя одного планы на безбедную старость

Vorral писал(а):>Dead говорит о проценте решения задачи навигации
теперь то понятно, но это лишь добавляет вопросов по поводу 95% и каким таким хитрым образом они ему померещились.

Таким, что люди на механике умудряются делать машинку с памятью трассы без всяких МК, энкодеров, таймеров и т.п.
Поэтому я не вижу почему для решения каких-то задач (заметим - несформулированных пока в точном виде) на 95% надо решить задачу стереозрения на 99%.

Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:

Vorral писал(а):Моего хрен кто взломает. Сетевая безопасность, одна из моих задач на работе

Да ты нереально крут. Люди всю жизнь занимаются созданием безопасных протоколов, не то что окончательных устройств, и всё равно их ломают. А тут ты, "весь в белом"

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:

Digit писал(а):Внимание, вопрос: а есть ли спрос?
Dead говорил про опыт, а не про спрос.

Массовый спрос есть, но не на стереозрение, а на законченные решения на его базе. А их пока не видится. И работа в этом направлении пока не ведется, Vorral пока на стереозрении завис.

Добавлено спустя 2 минуты 23 секунды:

Vorral писал(а):У вас всегда только трудности, проблемы и препятствия.

В проекте все люди важны - и критики и разведчики и генераторы идей и т.п.
И не надо "ля-ля" про то что тут всегда только трудности.

Добавлено спустя 1 минуту 58 секунд:
Фишка в том, что пока нет использования этой библиотеки для навигации - действительно выкладывание её тут почти ничего не даст - не будет у тебя проблем с техподдержкой, потому что никто не будет ею пользоваться.

Вот EDV выложил свою библиотеку - много у него пользователей и проблем техподдержки? Надо ли объяснять причины или просто можно перечитать всё что я сказал выше про стереозрение и неуловимого Джо? Надо ли объяснять зачем EDV ввязался в задачи навигации сейчас?

Вот EDV выложил свою библиотеку - много у него пользователей и проблем техподдержки?

Было бы больше если бы алгоритм был открытым.

Ну я то это Vorral'у пишу - он так же не собирается открывать исходники. Так что аналогия вполне корректна.

Vorral писал(а):куры совершают постоянные колебательные движения головой, при этом изображение на сетчатке быстро смещается, обратно пропорционально расстоянию до объекта.

это типа как в BigDog , вроде, пытаются делать : http://robotics2.jpl.nasa.gov/movies/vid916-132-video2.mov

там в дирректории ещё есть интересные ролики : http://robotics2.jpl.nasa.gov/movies/
.

Ваще обалдеть! Прямо карту строит трехмерную

>это типа как в BigDog , вроде, пытаются делать
Как раз нет. Они получают карту глубины с помощью стереозрения, а склеивают кадры с помощью optical-flow. Волнообразное движение самого наблюдателя, связанно с тем, что BigDog(не до конца уверен,что это с его камер делалось) ходит, а не едет. Почти тоже самое хочу реализовать и я. Единственный минус, который виден у них, если картинка будет почти полностью состоять из однородных монотонных зон, то определится глубина только границ, между этими зонами(например, когда на видео появляется квадратная бетонная коробка, её однородные стороны не определяются,они выделены красным на карте глубины, что означает не найдено соответсвие). Они применили самый популярный подход как к стерео, так и к optical-flow, но сделали это в совершенстве. Я вообще считаю, что они лучшие в сфере робототехники. И в DARPA это прекрасно понимают Но опять таки они никогда не выставят свои наработки на продажу, так как их уже оплатила всё та же самая DARPA, причём бюджет подобных программ исчисляется миллионами долларов.

Добавлено спустя 32 минуты 43 секунды:
Кстати, nest, молодец, что выложил это видео. Оно во первых, хорошо и наглядно говорит о плюсах подобной системы навигации, причину первоначального топика . А во вторых, у них можно почерпнуть хорошие идеи.

интересно идет обработка на борту или на удаленной машине..

Vorral, ну так при езде тоже ведь смещение происходит...
а камеры можно выставить вертикально.

а замер расстояния по наводке на резкость уже обсуждалось ?

ЗЫ. я свои GameBoyCam тож собираюсь в паре запускать.

>ну так при езде тоже ведь смещение происходит...
да, но есть одно, сильный(зависит от скорости движения робота, для летающих он минимален) сдвиг по времени между кадрами(в стереокамерах это происходит в идеале одновременно). Но если в кадрах нет движений, как в видео, то вполне сгодится(и едет робот ровномерно и параллельно объектам наблюдения).
>ЗЫ. я свои GameBoyCam тож собираюсь в паре запускать.
Вот это просто замечательно. Что получится, выкладывай здесь. Может я смогу ответить на какие-нибудь вопросы, если возникнут, касаемые стереозрения.

Ххех.. год почти прошёл после обсуждения. Интересно какие сдвиги?. А ещё интересно камеры стояли паралельно? в смысле векторы направления камер паралельны?

Вот таже стереопара, что в начале топика. Стереозрение это вещь, очень дёшево и сердито, по сравнению с дальномерами. Камеры должны стоять строго параллельно, никакого схождения зрительных осей быть не должно, это важно.