Система навигации по прямым линиям

EdGull

Вложение:

29.PNG [ 174.4 КиБ | Просмотров: 3875 ]

Система автономной навигации базируется на определении прямых линий с изображения на камере, а затем движения к точке, в которой все эти линии сходятся. В случае, если прямых линий в структуре изображения не обнаружено, машина делает вывод, что камера направлена в стену, и, соответственно, необходимо сделать поворот. Также в качестве искусственного ориентира могут выступать оранжевые дорожные конусы.

Система навигации была реализована на базе платформы iRobot Create с установленным на нее ноутбуком и видеокамерой. Никаких других датчиков кроме камеры не использовалось. Отчет о реализации проекта можно найти по следующему адресу: http://www.tc.umn.edu/~tokek001/docs/csci5980Report.pdf

Разумеется, данная система будет работать должным образом только в помещениях или местности с ярко выраженной геометрией: полы стены, потолки, окна и т. д. Ровное монотонное изображение чего-либо подобного белой стене или более сложной конфигурации при полном отсутствии прямых линий, естественно, введет данную систему в заблуждение.

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
DeaD это сильно сложно реализовать?
А МК не потянет? :oops:

=DeaD=

Недавно вроде в какой-то из тем пробегало. ИМХО - малоперспективно, т.к. очень узкий класс помещений.

На МК может и потянет только со скрипом - так гонять не будет... Ну и МК какой-нить типа ARM'а надо, на AVR я бы не стал делать - слишком мало чего можно реализовать.

EdGull

т.е. это для квартир не подходит?

=DeaD=

Горе тем людям, у которых квартиры такие, что у них это будет работать

ну или это очень "дизайнерские" квартиры

Виталий

Подходит практически для любых коридоров.

=DeaD=

С чего вдруг? Уже тут обсуждал с frig'ом - тогда проще сделать допущение, что пол монотонный почти, плоский и отличается по цвету от стен - тогда хоть можно будет видеть препятствия. И работать возможно быстрее будет, чем поиск линий.

frig

даа.. =DeaD= очень ругал такое решение и обещался нарисовать навигацию на стереозрении..

вот сижу жду.

Виталий

А с чего вдруг не подходит?
Допущение на раскраску стен не обязательно в этом алгоритме.

=DeaD=

А что обязательно, можно условия прописать как-то?

Виталий

Ну чтобы стены не были сильно однотонными.
Линии ведь можно построить по движению кадра.

=DeaD=

Виталий писал(а):

Ну чтобы стены не были сильно однотонными.
Линии ведь можно построить по движению кадра.

По-моему мы про разные методы

Думаешь они смотрят как текстуры стен размазываются при движении?

Виталий

Не знаю смотрят конкретно они или нет, но это же возможно.

=DeaD=

Если бы на это смотрели - это бы был Optical-flow примитивный, а у них на основе линий прямых строится всё, нету прямых в перспктиву - нету ничего.

frig

прямые будут в каждом коридоре. посмотри картинки - линии по подоконникам, по верхнему краю окон, граница потолок-стена, граница стена-пол..
да, дофига левых линий, но вкупе точка перспективы вычисляется в нужной стороне и, как видно из ролика, этого достаточно.

=DeaD=

Из ролика видно только одно - что такой метод работает там, где дофига линий в перспективу и ничего им не мешает.

Совершенно не ясно как будет это работать когда будут вертикальные жалюзи или вообще дизайнерские изыски на стенах.

roboforum.ru

Система навигации по прямым линиям

Кто сейчас на конференции