roboforum.ru

Купил d435 + t265.
Покрутил в руках. Попробовал строить 3Д карты в системе ROS - RTABMAP. Посмотрел, как происходит процесс локализации с помощью этих камер по отдельности. Может позже протестирую в паре друг с другом и т.д.

Пока что я думаю, эта пара должна справится с задачей ориентации на лужайке и обхода препятствий. Есть у кого советы или мнения?
Ну и технические подробности если кому интересно ...

Основные моменты RealSense D435:
-USB 3.0 Жизненно необходим.
-USB 3.0 Работает не на всех компьютерах.
-Заявленная погрешность меньше 1% - правда, можно получить 0.5% с обработкой.
-лучший режим 848х800 на 60Hz
-хорошо получаются карты RTABMAP особенно после пост обработки
-не плохо работает локализация на карте.
Основные моменты RealSense T265:
-очень маленький дрейф нуля меньше 1мм
-точное определение своего положения
-работает из коробки
-низкое потребление
-не требует вычислительных ресурсов
-совместима с D435 .. D400

Да, это нужно проверить ... А я вот как раз думаю, что дальше делать и снимать.
-- Как камеры работают на улице
-- Как камеры работают в паре
-- Как будет работать система навигации в комплексе
-- какая будет механика
Тут можно высказать пожелания пока что побеждает 1 вариант

Обозреваем D435 на улице днем и ночью
Как и предполагалось, на улице камера работает не хуже чем в помещении. Более того она работает на улице и ночью, но не так хорошо конечно.
Особенности:
-подсветка или прожектор точек днем не нужен, чем больше солнца тем лучше камера работает.
-ночью или при слабом освещении прожектор необходим,
-днем человека можно различить на расстоянии 22 метров,
-ночью не более 10 метров,
-шумы днем незначительные,
-шумы ночью существенные и нужна пост обработка,
-для построения карт днем данные можно брать до 12 метров
-ночью 6 метров. (ИМХО)
-для построения хороших карт на улице нужны дополнительные данные или одометрия или IMU или трэк камера.

В принципе для робота хватило бы D435I, но d435 мало, поэтому буду использовать пока 2 камеры D435+ T265

Думаю ИК фонарик подойдет, как и обычный. Переходные процессы 100% портят качество, но я в обычном режиме (пешком) ничего такого не заметил.