roboforum.ru

Выбираю камеру для технического зрения, кто что может посоветовать. Для улицы. Нужна навигация и карта. Подробности тут

Купил d435 + t265.
Покрутил в руках. Попробовал строить 3Д карты в системе ROS - RTABMAP. Посмотрел, как происходит процесс локализации с помощью этих камер по отдельности. Может позже протестирую в паре друг с другом и т.д.

Пока что я думаю, эта пара должна справится с задачей ориентации на лужайке и обхода препятствий. Есть у кого советы или мнения?
Ну и технические подробности если кому интересно ...

Основные моменты RealSense D435:
-USB 3.0 Жизненно необходим.
-USB 3.0 Работает не на всех компьютерах.
-Заявленная погрешность меньше 1% - правда, можно получить 0.5% с обработкой.
-лучший режим 848х800 на 60Hz
-хорошо получаются карты RTABMAP особенно после пост обработки
-не плохо работает локализация на карте.
Основные моменты RealSense T265:
-очень маленький дрейф нуля меньше 1мм
-точное определение своего положения
-работает из коробки
-низкое потребление
-не требует вычислительных ресурсов
-совместима с D435 .. D400

ждём что на улице будет на солнышке)

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Да, это нужно проверить ... А я вот как раз думаю, что дальше делать и снимать.
-- Как камеры работают на улице
-- Как камеры работают в паре
-- Как будет работать система навигации в комплексе
-- какая будет механика
Тут можно высказать пожелания пока что побеждает 1 вариант

Сегодня попробовал на улице D435. все отлично работает, чем больше света, тем лучше качество. Вчера ночью, при свете фонаря проверил, тоже сносно работает, но небо шумит немного. Если включать пост обработку, то отлично.
Готовлю материал, на следующей неделе, планирую сделать видео про уличные испытания.

Обозреваем D435 на улице днем и ночью
Как и предполагалось, на улице камера работает не хуже чем в помещении. Более того она работает на улице и ночью, но не так хорошо конечно.
Особенности:
-подсветка или прожектор точек днем не нужен, чем больше солнца тем лучше камера работает.
-ночью или при слабом освещении прожектор необходим,
-днем человека можно различить на расстоянии 22 метров,
-ночью не более 10 метров,
-шумы днем незначительные,
-шумы ночью существенные и нужна пост обработка,
-для построения карт днем данные можно брать до 12 метров
-ночью 6 метров. (ИМХО)
-для построения хороших карт на улице нужны дополнительные данные или одометрия или IMU или трэк камера.

В принципе для робота хватило бы D435I, но d435 мало, поэтому буду использовать пока 2 камеры D435+ T265

А если ночью подсвечивать ИК фонариком?
Ещё интересный момент, если выйти из тёмного коридора на улицу или наоборот с солнца в темноту?
я видел видеоролик с камерой закреплённой на машине, там при проезде под мостом (резко стало темно) качество резко падало, видимо в момент автоподстройки.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Думаю ИК фонарик подойдет, как и обычный. Переходные процессы 100% портят качество, но я в обычном режиме (пешком) ничего такого не заметил.

Андрей, я ищу камеру для агро-бота, надо, чтоб он сорняки различал, и хватал за стебелек, либо откусывал растение от корня. Насколько четко снимает эта камера к примеру с расстояния 25 см?