roboforum.ru

Всем здравствуйте!
При помощи 3D-камеры (Kinect или Asus Xtion) необходимо найти координаты центра верхней стороны картонной коробки для схвата манипулятором.
Какими методами предложите воспользоваться?
Пока остановился на библиотеке PCL (http://pointclouds.org/).
Можно ли решить эту задачу имея только один скан с одного ракурса (когда видны три грани коробки)?
Далее задача усложнится наличием нескольких коробок.

Если нужны координаты центра верха, то почему бы не посмотреть сверху на эту коробку? Все значительно бы упростилось.

Scorpio писал(а):почему бы не посмотреть сверху на эту коробку? Все значительно бы упростилось.

Если это типа погрузчика, то это не удобненько.
..потолок ещё может мешать верхнему расположению камеры(если камера локальная).

ilalexey писал(а):

Scorpio писал(а):почему бы не посмотреть сверху на эту коробку? Все значительно бы упростилось.

Если это типа погрузчика, то это не удобненько.
..потолок ещё может мешать верхнему расположению камеры(если камера локальная).

Камера находится на манипуляторе (Eye-in-hand visual servoing), коробка на полу или на невысокой подставке. Видна верхняя грань коробки и хотя бы одна из боковых. Хорошо себя показал алгоритм, основанный на выделении плоскостей методом RANSAC (доминирующей плоскостью в большинстве случаев оказывается пол, если коробка стоит на полу и вокруг нет других прямоугольных объектов). Следующей плоскостью соответственно является верхушка коробки.

Очевидны слабые места алгоритма:
1) Наличие других плоских объектов (например даже когда коробка стоит на подставке)
2) Если камера достаточно близка к коробке, то пол может и не быть доминирующей плоскостью

Почему не хотите воспользоваться QR-кодом? Легко и просто. при помощи обычной вебки находите любой объект снабженный этим кодом, можете захватить его манипулятором.