roboforum.ru

калман и усреднение решит все проблемы. как скомбинировать данные с датчиков? поздравляю, вы задали правильный вопрос! нужно изобрести робота, гуглить и придумать как скомбинировать данные. круто.

Под конфликтовать я имел в виду, что, например, с дальномера робот получает информацию о находящемся в 5 метрах перед ним препятствием, а, например, система стереозрения из-за плохих условий видимости сообщает о том, что вперед можно ехать. То есть необходимо ввести какой-то приоритет(на мой взгляд слишком радикально), или каким-то образом определить коэффициенты, по которым можно устанавливать вероятность того, что препятствие действительно имеется.

Забыл сказать что надо уметь планировать своё время. Наука как правило отнимает много времени так как требует перебрать кучу данных что-бы найти крупицу истины.

С чего вдруг датчик будет ошибаться? Как часто он будет это делать?
Думаю тут просто надо забыть про это. Набрать статистику тогда и думать стоит устранять или нет данную проблему.
А типичные ошибки и их устранения для каждого типа датчика можно найти в статьях и документах.

И ещё стоит сказать что решать задачу техническое зрение в одиночку я бы не стал. Уж больно много проблем. А качество определяется по совокупности решения. Можно выделить какую-то одну проблему и попытаться повысить качество решения, но как правило с неё будет ещё с 10 неизученных проблем.

Взять к примеру распознавание книг. Я помню FineReader 2 версии и 12 версия. Это просто небо и земля. А они постепенно шли более 20 лет к такому и ещё есть куда расти.
2 версия давала ошибку на каждой 3 букве. Таблички приходилось набирать вручную. При всём при этом приходилось делать бинаризацию, выравнивание строк, подбирать разрешение для сканирования и многое чего ещё. А в 12 я даже не задумываюсь всё делаю автоматически. Как они этого добились? Сами вкладывались в изучения проблем, а также привлекали студентов. Да и студенты других вузов тоже писали и решали задачи OCR. Как говорится коллективный разум решил проблему. А решение это не простое. Это не одна НС. А это набор функций десятки которые надо было придумать, опробовать, оттестировать, сделать устойчивыми, а это ещё десятки неудачных экспериментов.
Что за собой и влечет многочисленные часы работы.

Для автономных роботов время ещё не пришло. Но кто начнёт сейчас через 10-20 лет может оказаться на коне.

Mannimarco писал(а):На автономном роботе установлена система технического зрения, которая включает в себя дальномеры, тепловизор, систему стереозрения, потенциально еще что-нибудь сюда добавится.

А для чего нужно такое большое количество датчиков для построения карты и навигации? Если имеются дальномеры (кстати какие используете?) этого уже вполне достаточно. Вопрос только в точности и дальности. Для самодвижущейся машинки, для обхода препятствий, ИК или УЗ датчика более чем достаточно. Если предстоит решать более сложные задачи навигации нужен лидар или кинект, или просто стереопара камер. Но зачем все это сваливать в одну кучу?
В целом не понятно, что за робот создается, какие задачи он призван решать?

Каждый датчик имеет диапазон измерений (например, отрезок [a; b] измеряемой величины) и погрешность на нём (e(x), x из [a; b]). Соответственно, нужно отобразить этот диапазон измерений и погрешность в 3Д карту, по возможности сгладив и отфильтровав их как только можно, а там уже комбинировать отображённые значения как однотипные статистические данные, обычной стат. обработкой.