roboforum.ru

Здравствуйте, уважаемые форумчане.
Просьба помочь в решении задачи.
Задача состоит в следующем: имеется объект (робот), у которого есть сканирующий лазерный дальномер. Дальномер сканирует пространство с разрешением 0,5 градуса, и определяет расстояние до встречного объекта. Угол обзора дальномера 180 градусов. В итоге за один момент времени получается 360 значений измерения.
Лазерный дальномер с роботом может перемещаться в разные направления и с разной скоростью. Требуется определить по графику объекты, которые являются статическими и динамическими в поле зрения лазерного дальномера исходя из графика зависимости угла луча и расстояния до объекта (статического/динамического).

Проблема состоит в том, что робот может двигаться как по направлению к объекту/объектам (статическим/динамическим), так и вдоль него. Соответственно расстояние до объекта в зависимости от направления движения может меняться с разной скоростью. Причем, если допустим робот движется под прямым углом к объекту, то расстояние между моментами перемещения получается боле менее одинаковым. А вот если робот движется под углом к другому объекту, то расстояние между моментами перемещения изменяется с разной скоростью в каждый новый момент времени. Каким образом можно описать данную зависимость?
Прилагаю исходное изображение модели до начала момента движения.

Далее при прохождении определённого движения робота в сторону встречных объектов построен график с использование моделирования реального робота, который движется к объектам одинаковой формы и размеров. Встречные объекты лежат на одной оси у, но различаются значениями по оси х.