roboforum.ru

Добрый день! Помогите разобраться со следующей проблемой.
Есть видео поток, нахожу в нем ключевые точки, вычисляю оптический поток, вроде значения довольно правдивые.
Дальше хочу построить систему одометрии, и не могу понять, как используя сдвиги точек определять перемещения и вращения камеры?
Использую opencv. Скорее всего надо будет коллибровать камеру, опять же как это сделать использую openCV?
Про систему уравнений вот тут - forum51/topic10642.html - читал, но думаю, может есть что-то готовое в библиотеке? Или скажите какие это системы уравненией?

Гугл вроде про такое знает, вот что нашёл http://www.hessmer.org/blog/2010/08/17/ ... -odometry/
поиск по "opencv OpticalFlow odometry"

можно ещё LIBVISO посмотреть