roboforum.ru

[code=cpp]...[/code]

/**
 * \brief pid.cpp header
 * \note Application note \b AVR221 - Discrete PID controller
 * \author Vladimir Ermakov
 * \date Птн Янв  4 01:01:25 MSK 2008
 * \code #include "pid/pid.h" \endcode
 * \defgroup pid <pid.h>: Discrete PID controller
 * \addtogroup pid
 * @{
 */

#ifndef PID_H
#define PID_H

#include <inttypes.h>
#include <stdint.h>

#define SCALING_FACTOR  128

/*! \brief Maximum values
 *
 * Needed to avoid sign/overflow problems
 */
#define INT16_MAX 32767
#define INT32_MAX 2147483647
#define MAX_INT         INT16_MAX
#define MAX_LONG        INT32_MAX
#define MAX_I_TERM      (MAX_LONG / 2)

class pid
{
   private:
      int16_t lastProcessValue;   ///< Last process value, used to find derivative of process value.
      int32_t sumError;   ///< Summation of errors, used for integrate calculations
      int16_t P_Factor;   ///< The Proportional tuning constant, multiplied with SCALING_FACTOR
      int16_t I_Factor;   ///< The Integral tuning constant, multiplied with SCALING_FACTOR
      int16_t D_Factor;   ///< The Derivative tuning constant, multiplied with SCALING_FACTOR
      int16_t maxError;   ///< Maximum allowed error, avoid overflow
      int32_t maxSumError;   ///< Maximum allowed sumerror, avoid overflow

   public:
      /**
       * \brief Initialisation of PID controller parameters.
       * Initialise the variables used by the PID algorithm.
       *
       * \param p_factor  Proportional term.
       * \param i_factor  Integral term.
       * \param d_factor  Derivate term.
       */
      pid(int16_t p_factor, int16_t i_factor, int16_t d_factor);

      /**
       * \brief PID control algorithm.
       * Calculates output from setpoint, process value and PID status.
       *
       * \param setPoint  Desired value.
       * \param processValue  Measured value.
       */
      int16_t controller(int16_t setPoint, int16_t processValue);

      /**
       * \brief Resets the integrator.
       * Calling this function will reset the integrator in the PID regulator.
       */
      inline void reset_integrator(void)
      {
         sumError = 0;
      }
};

#endif
///@}

[code=django]...[/code]

{% extends "cicero/auth.html" %}

{% block cicero_title %}Пользователь {{ object }}{% endblock %}

{% block content %}
<h2>Пользователь <span class="name">{{ object }}</span></h2>

<table id="data">
  <tr>
    <th>Имя<td>{{ object.name|default:"(не задано)" }}
  <tr>
    <th>Зарегистрирован<td>{{ object.user.date_joined|date:"d.m.Y" }}
  <tr>
    <th>Сообщений<td>{{ object.user.article_set.count }}
  {% if object.moderator or object.user.is_superuser %}
  <tr>
    <th>Специальные права
    <td>
      <ul>
        {% if object.user.is_superuser %}<li>Админ{% endif %}
        {% if object.moderator %}<li>Модератор{% endif %}
      </ul>
  {% endif %}
</table>

<div id="openid">
  <h3>OpenID</h3>
  
  <p id="openid_link">{% if object.openid %}<a href="{{ object.openid }}">{{ object.openid }}</a>{% else %}(нет){% endif %}
  
{% if object.mutant %}
  <p id="mutant"><img src="{{ object.get_mutant_url }}" alt="">
  <div id="description">
    <p>Это персональный форумный эльф пользователя.
    <p>Изначально эльф — это порождение OpenID, его внутренняя сущность. 
    Конкретная инкарнация этой сущности, безусловно, зависит от места ее
    проявления. И на форумах Cicero этот OpenID выглядит именно так.
    <p>Предполагается также, что поскольку OpenID человек выбирает себе 
    сам, то призванный ему эльф отражает в какой-то степени и его — человека —
    собственную сущность. И хотя природа этой связи остается по большей части
    неизвестной, рекомендуется относиться к своему эльфу корректно. Как бы 
    он или она ни выглядели.
  </div>
{% endif %}
</div>

{% endblock %}

{% block aside %}
<p id="nav" class="block"><a href="{% url cicero_index %}">Начало</a>

{% ifequal object profile %}
<ul id="control" class="block">
  <li><a href="{% url cicero.views.edit_profile %}">Редактировать</a>
  <li><a href="{% url deleted_articles %}">Удаленные статьи</a>
</div>
{% endifequal %}

{% endblock %}

[code=python]...[/code]

# -*- coding:utf-8 -*-
'''
Вспомогательные методы для расчета и кеширования времени
последнего изменения страниц форума. Используются для 
if_modified_since.
'''
from django.core.cache import cache
from django.conf import settings

from cicero.models import Forum, Article

import md5

def cached(key_func):
  '''
  Кеширующий декоратор.
  '''
  def decorator(func):
    def wrapper(*args, **kwargs):
      key = str(key_func(*args, **kwargs))
      value = cache.get(key)
      if not value:
        value = func(*args, **kwargs)
        cache.set(key, value)
      return value
    return wrapper
  return decorator

@cached(lambda request, slug=None, topic_id=None, *args, **kwargs: 'alc-%s-%s' % (slug, topic_id))
def latest_change(request, slug=None, topic_id=None, *args, **kwargs):
  '''
  Запрос времени последнего обновления статей.
  '''
  def prepare(qs):
    if slug:
      qs = qs.filter(topic__forum__slug=slug)
    if topic_id:
      qs = qs.filter(topic__id=topic_id)
    return qs.order_by('-created')
  
  created_qs = prepare(Article.objects.all())
  deleted_qs = prepare(Article.deleted_objects.all())
  created_time = len(created_qs) and created_qs[0].created
  deleted_time = len(deleted_qs) and deleted_qs[0].deleted
  return (created_time and deleted_time and max(created_time, deleted_time)) or created_time or deleted_time or None

@cached(lambda request, *args, **kwargs: 'ulc-%s' % request.COOKIES.get(settings.SESSION_COOKIE_NAME, None))
def user_etag(request, *args, **kwargs):
  '''
  Запрос поьзовательского etag'а.
  '''
  if not request.user.is_authenticated():
    return 'None'
  return md5.new(request.user.cicero_profile.read_articles).hexdigest()

def invalidate_by_article(slug, topic_id):
  '''
  Инвалидация ключей кеша времени обновления статей.
  '''
  cache.delete(str('alc-%s-%s' % (None, None)))
  cache.delete(str('alc-%s-%s' % (slug, None)))
  cache.delete(str('alc-%s-%s' % (slug, topic_id)))

def invalidate_by_user(request):
  '''
  Инвалидация ключей кеша состояния пользователя.
  '''
  cache.delete(str('ulc-%s' % request.COOKIES.get(settings.SESSION_COOKIE_NAME, None)))

[code=auto]...[/code]

<?php
# Initialise common code
require_once( './includes/WebStart.php' );

# Initialize MediaWiki base class
require_once( "includes/Wiki.php" );
$mediaWiki = new MediaWiki();

wfProfileIn( 'main-misc-setup' );
OutputPage::setEncodings(); # Not really used yet

$maxLag = $wgRequest->getVal( 'maxlag' );
if ( !is_null( $maxLag ) ) {
   if ( !$mediaWiki->checkMaxLag( $maxLag ) ) {
      exit;
   }
}

# Query string fields
$action = $wgRequest->getVal( 'action', 'view' );
$title = $wgRequest->getVal( 'title' );

$wgTitle = $mediaWiki->checkInitialQueries( $title,$action,$wgOut, $wgRequest, $wgContLang );
if ($wgTitle == NULL) {
   unset( $wgTitle );
}

#
# Send Ajax requests to the Ajax dispatcher.
#
if ( $wgUseAjax && $action == 'ajax' ) {
   require_once( $IP . '/includes/AjaxDispatcher.php' );

   $dispatcher = new AjaxDispatcher();
   $dispatcher->performAction();
   $mediaWiki->restInPeace( $wgLoadBalancer );
   exit;
}


wfProfileOut( 'main-misc-setup' );

# Setting global variables in mediaWiki
$mediaWiki->setVal( 'Server', $wgServer );
$mediaWiki->setVal( 'DisableInternalSearch', $wgDisableInternalSearch );
$mediaWiki->setVal( 'action', $action );
$mediaWiki->setVal( 'SquidMaxage', $wgSquidMaxage );
$mediaWiki->setVal( 'EnableDublinCoreRdf', $wgEnableDublinCoreRdf );
$mediaWiki->setVal( 'EnableCreativeCommonsRdf', $wgEnableCreativeCommonsRdf );
$mediaWiki->setVal( 'CommandLineMode', $wgCommandLineMode );
$mediaWiki->setVal( 'UseExternalEditor', $wgUseExternalEditor );
$mediaWiki->setVal( 'DisabledActions', $wgDisabledActions );

$wgArticle = $mediaWiki->initialize ( $wgTitle, $wgOut, $wgUser, $wgRequest );
$mediaWiki->finalCleanup ( $wgDeferredUpdateList, $wgLoadBalancer, $wgOut );

# Not sure when $wgPostCommitUpdateList gets set, so I keep this separate from finalCleanup
$mediaWiki->doUpdates( $wgPostCommitUpdateList );

$mediaWiki->restInPeace( $wgLoadBalancer );

?>