Собсно сабж
Одним или двумя шариками жонглирует, еще и не наклоняя ракетку, чисто параллельными движениями.
http://habrahabr.ru/blogs/robot/111726/Вот сама статья
http://www.amath.washington.edu/researc ... uncing.pdf, честно - всю не прочитал, некогда, но видно что упор делается на математику управления. Про механику и трекинг считай ничего не говорится.