Гусеничный ход без отклонений

beep_beam

Есть такая задача,
необходимо обеспечить максимально прямое перемещение платформы по прямой (10 - 15 м, ровное керамическое покрытие), на небольшой скорости.
Какой тип гусениц можно порекомендовать, при условии что это идет на 4 колеса, которые вращаются от 1-го двигателя?
Рассуждаю так, наверное они должны быть предельно широкими по отношению к платформе, платформа должна на себе нести вес, достаточный для хорошего сцепления гусениц с покрытием, резина или материал гусениц должен быть выполнен из очень мягкой пластичной резины (заменителя), поверхность и диаметр колес при вращении должен обеспечивать полное совпадение рисунка правой и левой гусениц (наверное это должен быть какой то зубчатый вариант передачи колесо - гусеница).
Что еще может влиять на отклонение, при условии что нет покрытие ровное без дефектов и наклонов?

beep_beam

Zusul86 писал(а):

beep_beam писал(а):

Есть на такое ядие противоядие под названием GPS репитер.

Я не особо сильно в этом разбираюсь, в моем понимании результат слабо отличается от внешней антенны. То есть где бы ваш робот не находился, его GPS приемник будет выдавать координату антенны репитера, но ниже по высоте.

Конечно, но зачем катать по географическим картам внутри зданий, рисуйте себе план здания с этажами, отметками уровней по отношению к морю. Такие редакторы существуют, конвертируйте их в удобный или растровый формат и будет Вам счастье.

Zusul86

beep_beam писал(а):

Не думаю что имеет смысл производителям засовывать в сматфоны специальные GPS усилители.

Эти ваши "3см" приемники 8 летней давности обеспечивали, нет там ничего специального. Нет никакого "прорыва", вам предлагают полуфабрикат. Точность позиционирования которого обеспечивается поправками получаемыми с стационарной базовой станции, РЕАЛЬНОЕ положение которой ИЗВЕСТНО. То есть купив эти 2 модуля,каким то образом обеспечив постоянную связь между ними, десяток-два одних и тех же спутников в видимости у обоих - вы получите смещение одного относительно второго с точностью 3см. Только так как вам неизвестно РЕАЛЬНОЕ положение ни одного из них, на навигационных картам они все также +-Х0 метров.

Добавлено спустя 5 минут 19 секунд:

beep_beam писал(а):

Такие редакторы существуют, конвертируйте их в удобный или растровый формат и будет Вам счастье.

Каким образом вы собираетесь ориентироваться, хотя бы в двух мерном пространстве, имея в переменных лишь расстояние от робота до репитера? И как вам в этом помогут "прорывные GPS приемники"??? По моему вы не понимаете как работает GPS.

beep_beam

Америка в вашем утверждении не открыта, я прекрасно осознаю всю ущербность идеи при неподвижной удаленной GPS антенне по отношению к тележке, которая катается в зоне покрытия базового ретранслятора. Такие решения подходят для условного координирования, к примеру в длинном тоннеле, или под водой. Вы вырвали свой пост без контекста, когда я отвечал на конкретный вопрос о проблемах приема GPS сигнала в закрытых помещениях.
В определенных случаях репитер, он вопреки Вашим утверждениям принимает все же сигнал от созвездия спутников, а не от наземной станции, не знаю откуда Вы это взяли, имеет внешнюю антенну и перемещается с приемником, или это группа стационарных репитеров вдоль закрытого участка трассы.
Каким образом все же себя правильно позиционировать по халявным сигналам GPS в мертвых зонах, имеет смысл обсудить не в теме механики, т.к. здесь больше интересуются железом.
Я с одним своим бывшим коллегой хочу покурить эту тему, он долгое время занимался расширением функционала протокола GPRS, а так же о GPS репитерах и навигационных системах со встроенным сервисным трансивером.
Возможно после беседы с ним, я открою отдельный пост.

Medtech

Самая главная задача поставить ровно платформу? чем прицеливаться в конечную точку?

Zusul86

beep_beam писал(а):

я прекрасно осознаю всю ущербность идеи при неподвижной удаленной GPS антенне по отношению к тележке,

Если бы вы это осознавали то не считали бы GPS "реальным решением".

beep_beam писал(а):

Вы вырвали свой пост без контекста, когда я отвечал на конкретный вопрос о проблемах приема GPS сигнала в закрытых помещениях.

Ничего я не вырывал, без прямой видимости спутников GPS бесполезен при позиционировании и не может являться решением задач позиционирования.

beep_beam писал(а):

В определенных случаях репитер, он вопреки Вашим утверждениям принимает все же сигнал от созвездия спутников, а не от наземной станции, не знаю откуда Вы это взяли, имеет внешнюю антенну и перемещается с приемником, или это группа стационарных репитеров вдоль закрытого участка трассы.

Тут вы окончательно потеряли нить или запутались...
1 После репитера разность задержек сигналов спутников не меняется, а именно по ним и определяется положение.
2 Даже в прямой видимости спутников, получить точность 3см только по их сигналам невозможно. Так как орбиты спутников не идеальны и меняются (периодически даже приходится сигналы спутников подгоняют под текущую траекторию) и их невозможно вычислить с достаточной точностью. В связи с чем для повышения точности применяют те самые "прорывные" дифференциальные навигационные системы, требующие стационарных приемников с известными координатами. Работа которых сводится к вычислению перманентной разности своих РЕАЛЬНЫХ координат и своих же GPS координат. Полученное значение постоянно передается на подвижный приемник, где применяется для компенсации неточности орбит спутников.
3 Группа стационарных репитеров бессмысленна. Приемник будет сходить с ума в месте наложения зон покрытия, так как он будет получать несколько сигналов от одних и тех же спутников с разными задержками. Так же ничего хорошего не будет если в зоне покрытия будет прямая видимость спутников...

esisl

Если у Вас подготовленная поверхность, то почему не рельсы?
Если рельсы нельзя ни как, то нарисуйте на полу треки и отслеживайте их. Ещё популярная такая система, промышленная, когда трек проложен проводом, там гонят переменный ток и отслеживают индуктивными датчиками.

dimamichev

А почему вместо рельс не использовать УЗ датчик и стенку боковую?.. Ах да... один мотор,хотя можно при желании и с одним мотором по нарисованной границе двигаться.

marek3

Predlagayu 1 mayak (infrakrasnyi ili svetovoi) na odnoi stene, vtoroi maiak na protivopoloznoi stenke komnaty. Upravlenie po principu robota-beam. Nezavisimo ot otkloneniy robot budet stremitsya vernutsya na liniu soedinyauschayu mayaki na protivopoloznych stenach.

esisl

Рельсы или трек дадут лучшую точность.

А. Один мотор. Тогда ТОЛЬКО рельсы. Любой другой вариант - фэнтези.

beep_beam

Здесь в одном из постов я все же нарыл эту формулировку, она мне нравится, от которой буду дальше отталкиваться:

Vladimat писал(а):

Scorpio писал(а):

способ навигации надо выбирать приминительно к конкретной задаче.

Это бесспорное утверждение, справедливое также в отношении всех прочих подсистем - батарею, камеру, двигатель, движитель, МК и софт также надо выбирать применительно к конкретной задаче :-)

А в целом системы навигации можно классифицировать по нескольким областям применения в каждой из которых будет доминировать какая-то. Не претендуя на всеохватную и идеально верную классификацию, просто навскидку для иллюстрации:
1. GPS/GLONASS и аналоги - для навигации на больших просторах, для летательных аппаратов, кораблей, автомобилей, фитнес-трекеров,точность от 5 м
2. SLAM - навигация в замкнутых помещениях, в т.ч. незнакомых, с переменной обстановкой, для дорогих роботов точность от 0,1м
3. Навигация по маякам - в помещении и на улице, для заранее размеченных территорий, точность от 0.1м для дешёвых решений - пылесосы, газонокосилки, сельхозроботы, снегоуборщики-подметальщики

Для больших дядей развивать каждую из систем навигации вполне должно быть самоцелью (как создание GPS и GLONASS были самоцелью). Хорошая реализация каждой из систем должна продаваться как продукт.

Тема GPS навигации очень краеугольна, мне еще лет 7 назад пришла мысль порыть контенты популярных навигационных аппликаций, таких встроенных как iGO, Garmin и последние эксперименты проводил Waze. В результате мне удалось туда воткнуть свой сигнал процессинг, который начал вращать моторы, вся трагедия здесь - отсутсвие обратной связи, т.к. на каком то этапе мой автомат будет через n метров пахать в поле, "думая" что он пересекает очередной перекресток. Был бы на рельсах, тогда никаких проблем.
В.у. цитата очень верно ставит вопрос, а нафига просто так гнать непонятно для чего по карте телегу. Подумалось об авто парковках, о навигации на открытых территориях, таких как ЖД сортировочные станции, аэродромы с техническими ангарами и т.п.
Подумалось о тривиальной коррекции ( в случае с безрельсовой навигацией) с привязкой к GPS с расставленными RFID маяками, когда платформа по мере продвижения опрашивается внешней Wi-Fi базой и в случае отклонения, происходит внешняя коррекция с временным отключением автомата под управлением GPS, до момента перехода к точке возобновления работы автомата. Как то так.
Такой принцип мне кажется вполне реализуем без математических алгоритмов чисто на разветвленном алгоритме взаимодействия логики ЦУП и бортовой.
Подводя итог я констатирую неоднократно сказанное теми, кто в какой то степени дошел до определенного уровня и пришли к соответствующим выводам.

rawnowesie

marek3 писал(а):

Predlagayu 1 mayak (infrakrasnyi ili svetovoi) na odnoi stene, vtoroi maiak na protivopoloznoi stenke komnaty. Upravlenie po principu robota-beam. Nezavisimo ot otkloneniy robot budet stremitsya vernutsya na liniu soedinyauschayu mayaki na protivopoloznych stenach.

Меня очень заинтересовал этот алгоритм, его можно сделать в EVE3 Lego - роботе?

roboforum.ru

Гусеничный ход без отклонений

Кто сейчас на конференции