ага, была такая проблема (на картинке восьминог, а мои чуваки - 6-ноги).
Проблема решалась, сначала, смещением ц.т. к заду и приделывании опорного "хвоста. В последствии придумал решение с синхронизацией ног
При использовании 8-ног, естесно хромоты не будет... Строил я и 8-ногое шасси, но в силу его нерациональных размеров - не понравилось, разобрал...
Правда и компановка у меня была другая (чем на картинке), там ИМХО ваще до рационального использования пространства далеко, у меня лучше

Если делать такого зверя я бы рекомендовал, все же, добиться нормальной работы 293-й или собрать нормальные н-мосты - т.к. это все равно пригодится.
Для эскпериментов с различными шасси я изготовил платы ввиде блоков: плата МК, плата с двумя н-мостами, плата питания, платы датчиков. Все блокт оснащены разъемами. Собирая их как конструктор, ставлю на шасси и сразу готовый робот

. Правда последнее время этим уже не занимаюсь - исчерпаны возможности игрушечных роботов, но навыки приобрел и теперь использую их в разработке и создании полезных устройств и механизмов
