roboforum.ru

Да почему сразу камни... Я видал в интернетах пару занятных бимов на каких-то низковольтовых МК, работающих от светобатареек. Там ещё, как я понял, прога у них какая-то была примитивная (или как раз наоборот), но вся на каких-то полуслучайных-полуадаптивных числах (понятия не имею, как это правильно называется) - угол объезда варьировался в зависимости от удачности прохождения последнего препятствия, и так далее... Я промтом попереводил, и устал - эти автопереводы ещё самому понимать уметь надо
Только давно это было, щас уже и хз где...

Ну вот я и сделал свою телегу из фенольных редукторов и бимовского мозга. Родные движки заменены на движки от сидиромов. Питание - 3 ААА + повышающий стабилизатор на 5 В. Мосты мосфетные (IRF7105). Мозги - два "нейрона" или два "полушария" на TINY45. Каждое полушарие подключено к своему глазу и к чужому тоже, к своему усу и к противоположному мотору. Когда чей-то ус задевает препятствие, это полушарие сообщает об этом событии другому полушарию. Поэтому сперва происходит отъезд от препятствия, потом разворот. Программа не сложная, намучился только с фотодиодами, точнее с их подстройкой. На первом видео робот едет к окну, на втором я его лампой навожу. Там в конце он остановился - это не по алгоритму - аккумуляторы сдохли . Ну и фотки смотрите, только они опять не четкие получились.

Прикольно ползат ))
Нормальные фотки, всё видать.

А в качестве фотодатчиков у вас фотодиоды ФД-К-155?

Да. Именно с ними у меня и было больше всего проблем. Они включены с подстроечниками на 470 кОм. Настроишь днем, погоняешь робота, а вечером - изволь снова крутить подстроечники. Диапазон подстройки был маленький. Не понравились мне они, одним словом. Да и нету их больше. Если и буду еще брать фотодиоды - возьму другого типа.

Если вы имеете ввиду в продаже, то они еще есть. Хотел спросить разворот робота когда свет находится позади него осуществлен за счет МК?

Ну вообщето там все мк делает. Крохотный таракан, а вся логика влазит. Каждая половинка мозга видит освещенность обоих глаз, соответственно вырабатываются сигналы на движки. Аналоговый бим так же себя бы повел на свет сзади. А, я понял вопрос: как робот узнает спереди свет или сзади? Если светить ему точно в зад - то он уедет от света, а за счет того что полушария разбалансированы он разок глянул в бок и зацепился за разность освещения глаз.

Теперь понятно, нужно осваивать программирование, без него далеко не уедешь.

Осваивать программирование конечно нужно. Но не для бимов. Просто мне проще описать логику программно, вместо компараторов использовать встроенное АЦП, задержки для объезда препятствий реализовывать программно. Бим робот должен удивлять своей простотой: несколько элементиков - и кучка железа ожила. Печатных плат быть не должно - красивый объемный монтаж. Мне вот проще сделать платку и напаять планар микроскопический, чем сделать красивый объемный монтаж. Так что во всем есть свои плюсы и минусы.

Ну мне до АЦП и задержек еще далеко. Пока только схему простого робота едущего на свет реализовал, пытаюсь сделать что бы по линии катался, че-то не выходит, то ли фотодиоды слабые, то ли подсветки мало. Кстати использую тоже фенольные шасси с движками от сидюшников.

Видимо на самом знаменитом драйвере? (не помню его название, начинается на L). А так-то драйвер моторчики крутит? Если вместо фотодиодов землю на вход подать. Может не фотодиоды виноваты, а драйвер - на нем падение большое, может напруги не хватает. Фотодиоды проверяются тестером: когда они над черным и когда над белым. Кстати, чтобы было куда стремиться, интересная ссылка.
http://elm-chan.org/works/ltc/report.html
Самому очень хочется такой собрать.

Да на нем родимом L293D. Срабатывание на линию есть, но очень не значительное.Пробовал с 2-мя фото датчиками с ФД-К-155 и L-32P3C. Вполне возможно что проблема и в напряжении, падение на ДД по-моему около1.5-1.7В, подаю 6В. На счет фотодиодов обязательно проверю их тестером. Ссылка и в правду интересная, построено все я так понимаю на МК, мостовой схеме, и оптопарах.

Понимаете правильно, только мостов там нет (зачем лайн-трейсеру реверс?). Там 6 отражательных оптронов и нормальный проц. Хочу проц поставить послабее и оптронов влезает 3 штуки только. Но для меня главной проблемой будет сделать микротележку.

Да, размерчик ювелирный прям.

Чем хорош робот с контролером на борту, так это тем, что его можно превратить в другого робота путем смены прошивки. Ниже на видео представлен тот же робот, но с прошивкой случайного поиска. Как там что реализовано.
Помним, что у робота два полушария, в каждом одинаковая программа, различие есть, о нем позже. Каждый моторчик может находиться в трех состояниях: ехать вперед, стоять и ехать назад. Я ввел два правила: ехать вперед предпочтительней всего и нельзя менять движение на противоположное. Затем я ввел условные вероятности.
1 Если мотор едет вперед, то с вероятностью 75% он продолжит ехать вперед, с вероятностью 25% остановится.
2 Если мотор стоит, то с вероятностью 50% он поедет вперед, с вероятностью 25% будет стоять дальше, с вероятностью 25% поедет назад
3 Если мотор ехал назад, то с вероятностью 75% он остановится, с вероятностью 25% продолжит ехать назад.

Чтобы получить истинно случайные числа, я 70 раз бросил монетку (0 - орел, 1 - решка). Проверил распределение - число нулей и единиц было примерно равно. Сгруппировал битовую последовательность по 2 бита - получил 35 чисел от 0 до 3, проверил и их распределение. Тоже оказались примерно поровну. В программе проверяется случайное число на равенство определенному числу (равно с вероятностью 25%). Теперь понятно, почему такие вероятности - для простоты программирования. В один контроллер ушла прямая последовательность случайных чисел, а в другой - задом на перед (иначе оба мотора действовали бы одинаково и робот ездил бы только вперед/назад и стоял бы, а это скучно). Что получилось - смотрите на видео. Не знаю, похоже или нет на случайный поиск.