Робот поворачивающийся к источнику света - как?

Radist

Все-таки полезно запитывать роботов от лабораторных источников. Оказалось, что когда оба фотодиода затемнены - мотор не крутится, а потребление 0,6 А. Пришлось все-таки поставить гистерезисные резюки по 1 МОм: эффект пропал, виляние стало побольше, робот поинтересней.

MegaBIZON

0.6А?? o_O

Duhas

сквозьняк?

Radist

Видимо да. Когда оба глаза в темноте - у меня все входы компараторов подтянуты к плюсу. Чтобы получить сквозняк, надо чтобы ОБА компаратора выдали ноль. Кто бы мог подумать, что это возможно?
Вчера хотел приделать роботу солнечную батарею. Но она оказалась для него неподъемным грузом. Менял положение центра масс и угла вала - ничего не помогает. Выхода всего два: либо более легкая батарея, либо более сильный мотор. Мотор посильнее у меня есть, а вот на что легкое и прочное наклеивать элементы я не знаю. Да и в схеме выявились недостатки, хочу попробовать несколько видоизмененную схему. Нарисую чуть позже, если макет заработает.

Radist

Схему опробовал, но нарисовать не успеваю. Заметил следующий нюанс: у меня для отладки используется люминисцентная лампа. Видимо пульсации света порой приводят не к четкому переключению компаратора, точнее на выходе получаются импульсы. При этом мотор рычит и может даже не крутиться. Но это наблюдается только под лампой, очень близко от нее. Ну а раз в биме должно быть деталек по минимуиу - обойдемся без фильтра.

MegaBIZON

Тогда тем более кондёр повешай. Минимум минимумом, а всякие сволочные импульсы амортизироваться далжны.

Radist

Кондер на выходе компаратора - палка о двух концах. Он приведет к размазыванию фронта/спада. А при размазывании будет сквозняк. С одной стороны плохо когда идут импульсы - мотор дергается то туда, то сюда, но частота высокая, мотору хреново. А если завалить импульсы - сквозняк будет. Фильтр имеет смысл ставить по входам, на каждый глаз по кондеру.
Сейчас схему приведу.

Добавлено спустя 22 минуты 6 секунд:
Подтяжка фотодиодов 510 к
подтяжка компаратора 3 к
в базах 1 к
инвертор с триггером Шмитта

MegaBIZON

На выходе не компаратора, а солнечной панельки. Хотя это я кажется опять где-то не догнал...

Radist

Я питал от стабилизированного источника, на схеме самый левый элемент - кондер на 4700 мкФ.

MegaBIZON

мм, ясненько

Radist

Ну вот и мой ответ топикстартеру на вопрос: Робот поворачивающийся к источнику света - как?
Если заинтересуют какие-либо детали - спрашивайте. Ниже фотки и видео. Но хочется написать еще кое-что.
Я ведь поначалу делал бима с вибромоторчиком, но он не потянул батарейку. Есть у меня еще 3 солнечных элемента, можно сделать батарейку на 1,5 В/0,3 А. Но надо как-то облегчить конструкцию (схему тоже придется переделать - компаротор работает от двух вольт).
Ну а этот робот (я его назвал "Щитомордник") также имеет ряд недостатков. Он может двигаться только по ровной поверхности, по безворсовому ковру уже не хочет. И он очень глупый - на свет едет, заезжает в тень и умирает. Если есть идеи повысить его разумность - буду рад узнать.

(поправил ютумбу. <MegaBIZON>)

MegaBIZON

так оно ещё и как-то типа вперёд ломится

в час по чайной ложке, правда...
А как объезжать теневые пятна - а так же, как и твёрдые препятствия. Ставим вперёд усы, чтоб дорогу счупали на предмет свободного пути, а на концы усов вешаем масенькие какие-нибудь фотодиодики, и немного усложняем схемку - попавший в тень ус будет действовать так же, как и упёршийся в стенку.
:pardon: