roboforum.ru

Приветствую всех.
Здесь обсуждаются вопросы, возникающие у сторонников иных конфессий в сторону Beam. Перенесенный подкаст с другого поста:
Beam_beep:

У меня следующая задача:
хочу определиться с механикой робота манипулятора предназначенного для тестирования разрабатываемой BEAM аппаратной платформы универсального назначения, которая по замыслу должна нести на себе функции обратной связи, такие как анализ присутствия в зоне работы непредусмотренных преград, машинное зрение для визуализации и позиционирования предметов с целью совершения с ними манипуляций, машинное обучение, перемещение стенда на рельсах или на колесах. По результатам тестирований, механика будет проходить процесс масштабирования в соответствии со спецификой применения, соответственно и моторы будут пересчитываться под угловое усилие. Сервопривода в свою очередь могут меняться на шаговики.
Сразу оговорюсь что это не любительская разработка, а в тех условиях в которых все создается, напрочь отсутствует серьезная механическая база для изготовления конструкций, выпиливать напильником и нарезать резьбы для меня заоблачная тема.
Таким образом есть небольшой
относительно однотипный перечень таких KIT наборов для отверточн ой сборки и я бы хотел обсудить вариант выбора, при условии, что бюджет составляет $200 (+/-).
Я не исключаю так же встречные альтернативные предложения в.у. ресурсу. Возможно есть такие KITs с шаговыми моторами, меня бы это в большей степени устроило.

--------------------

Angel71 » Сегодня, 13:07
хорошая шутка про beam. с электроникой и программированием похоже так же, как и с механикой. забудьте про платформы, распознавание образов и жестов, а начните с освоения более простых вещей.

----------------------
Beam_beep:

Angel71 писал(а):
хорошая шутка про beam. с электроникой и программированием похоже так же, как и с механикой.


Проще чем Beam? Ну пожалуй алгоритмическая линейка
И сам не верил в осуществление, но дурацкий характер и протертые университетские джинсы тому вина, а останавливаться уже поздновато, клиенты требуют соскочить с доски и реализовать пилотный проект с манипулятором.
Я по свободе в тематическом разделе подготовлю свой опус.
https://youtu.be/R8dik_H6kCw

--------------------

Angel71 » Сегодня, 14:34
машинное зрение, позиционирование предметов, распознование жестов,... и бим? дело не в том, возможно или нет, а в том, что схема будет очень большой, сложной, трудно настраиваемой и переделываемой под каждую задачу + очень большая часть в итоге будет делать всё тоже самое, что и копеечный микроконтроллер. пока нет даже намёка, что этот мудрёж того стоит.
похоже с опусом у вас бида пичаль и никакого beam даже близко нет (скрипты, экран,... как бы намекают на использование мк).

---------------------
Beam_beep:

Наряду с прочими сигналами платформа понимает двоичный код, что касается остального копеешного, в видимом удобстве написания процедур на машинных языках, есть очень весомые аргументы в минусе, а именно - цена 1-го часа программера, это раз, которому нужно ко всему подготовить понятный для него алгоритм, это два, составить алгоритм чтоб программеру сразу все стало понятно, не так чтоб очень понятно специалисту,это 3, который не знает как программеру его преподнести, таким образом цена часа одного алгоритмиста (это два), программа или недопилянный пилотный скетч)борьба с шумами и прочая верификация толерансов, таимингов, платная среда программирования, которая требует апгрэитов,что в конечном итоге подлежит дебагингу и каждый раз перепрошивке, опять же под конкретную специфику цифровой платформы и оговоренных алгоритмов, дальше в случае капризов клиента в сторону изменения или наращивания функций .... ,бесконечное кровопитие на радость производителям чипсета и кучи держателей лицензий, вплоть до смены цифровой архитектуры, я уже и перестал загибать пальцы, т.к.их просто нехватит. Сплошной снежный ком.

Что же касается
Beam,
чтоб у Вас не сложилось мнение, что я очумелый фанат, но таки всем известно, что надежность его подтверждена космическими программами прошлого века, которые стартовали в 70-х годах и по сей день неутомимо функционируют на краю вселенной. Есть конечно определенные требования по скоростным потокам и плотности в немалой куче требований, но во всем своя ниша. Beam позволяет допаять паяльником то, что не дописано на ассемблере. Больше того, кто решил что те два парня в свое время сделали верный ход в сторону сотворения искусственного языка, с той же вероятностью ни чуть не хуже мог и появится более простой и понятный природе неиро метод. У меня подпись не случайна. Кто-то когда то сумел продать нечто, чем самым предрек всю историю развития цифровой индустрии. Думаю Вы во многом со мной не согласны, и это хорошо, два разных мира, всегда есть противоречия, вопрос цены и времени, а так же затрат на учебу и опыт.
Задача все же не снята, мне нужна помощь в подборе механики.

-----------------------

Angel71 » Сегодня, 15:55
много букаффок, а бимом и не пахнет (есть мк = нет бима, тчк).

-----------------------
Beam_beep

Angel71 писал(а):много букаффок, а бимом и не пахнет (есть мк = нет бима, тчк).

Понятно букаффок, Т.е. демонстрации действующего прототипа Вам не достаточно. Так тому и быть.,
а вот возьмите покажите здесь ролик со своим прототипом, который несет на себе функции машинного обучения.
Для ардуино это почти неподъемная тема, а если кому и удается, он по любому вынужден применять убийственный математический код и внешний контент неиронных серверов. мне лично такое не встречалось

Добавлено спустя 3 минуты 23 секунды:
Здесь представлен опыт одного японского разработчика, фермера, который предпринял попытку наделить ардуино функцией машинного обучения и проблем, с которыми он столкнулся.

Что такое Beam ADC платформа? Дайте примеры-картинки если так много слов.Спор про аналоговое и цифровое не ясен. В том числе и для "БИМроботов". "Бесчисленное множество двух возможных состояний не всегда может повторить уникальность значения полученной величины". В этом разделе все конструкции просты, очень просты и понятны. Микроконтроллеры не в чести, транзисторы да. И что это за алгоритмическая линейка?

Я всегда думал, что beam - это тип лазерной пушки для корабля типа Cobra MK2 из Elite
Но потом! Меня просветили, что beam - это оказывается такой специальный робот на двух транзисторах, который, в школе делал.

какой ещё спор про аналог и цифру? у него от beam одно название.
у tc оказывается не "пара транзисторов", а их "эмуляция на микроконтроллере".

Наверное модераторам раздела имеет смысл это опубликовать в шапке рубрики, т.к. Beam сегодня практически не фигурирует
в IT среде, незаслуженно забыт, при попытках найти какие либо ресурсы вы обнаруживаете очень скудные трактовки и некоторые индивидуальные проекты.
Пусть меня простят администраторы, но народ реально ленится гуглить, при этом вступают в спор, что-то доказывают и т.д. и т.п.. Если гора не идет к Магомеду...
Не поленился зашел на Вику
---------------

У разных людей есть разные мнения по поводу истинного значения ВЕАМ. Наиболее общепринятой является расшифровка Biology, Electronics, Aesthethics, Mechanics. Этот термин был впервые употреблён Марком Тильденом в ходе дискуссии в научном центре Онтарио в 1990 году. Марк представлял подборку созданных им во время работы в университете Ватерлоо роботов. Однако, существуют и другие популярные толкования термина, например:

Biotechnology Ethology Analogy Morphology
Building Evolution Anarchy Modularity

Вот что говорит Википедия на всех языках:

Роботы BEAM — Слово BEAM является аббревиатурой от Biology, Electronics, Aesthetics, Mechanics.Это термин, обозначающий принцип построения роботов, использующий простые аналоговые цепи (например, компараторы) вместо микропроцессоров с целью достичь необычно простого (в сравнении с традиционными передвижными роботами) дизайна, который жертвует гибкостью ради надёжности и эффективности выполнения определённого задания. Однако, существуют исключения, использующие не только аналоговые цепи (называемые «мутантами»). Роботы ВЕАМ обычно представляют собой набор вышеупомянутых аналоговых цепей (копирующих биологические нейроны), которые позволяют роботу взаимодействовать с рабочим окружением.

Механизмы и принципы

Базовые принципы ВЕАМ основываются на способности машины реагировать на внешние стимулы. Механизм симуляции поведения нейронов с помощью цепей был изобретён Марком Тильденом. Похожие разработки ранее велись Эдом Ритманом (работа «Эксперименты в области искусственных нейронных цепей»). Цепь Тильдена часто сравнивается со сдвиговым регистром, но некоторые отличительные черты делают её полезной для использования в передвижных роботах. Также существуют и в разной степени применяются другие принципы:

Использовать как можно меньшее число электронных элементов (принцип KISS)
Использовать в создании робота электроные отходы
Использовать энергию излучения (напр. |солнечный свет)

Существует множество роботов ВЕАМ, использующих солнечные батареи для питания двигателя, что позволяет им автономно работать при различном освещении. Помимо крайне упрощённых цепей Тильдена, технология ВЕАМ дала создателям роботов и другие полезные инструменты. Сообщество ВЕАМ документирует и распространяет дизайны «солнечных двигателей», цепей Н-мостов, тактильных сенсоров и техники создания роботов размером с ладонь.

Теперь вносим ясность в Beam философию:

В отличие от множества других видов роботов, использующих микроконтроллеры, роботы ВЕАМ основаны на принципе использования множества поведенческих моделей, связанных напрямую с сенсорами при минимальном уровне обработки сигналов. Эта философия дизайна прекликается с классической книгой «Устройства: Эксперименты в синтетической психологии». В ходе серии мысленных экспериментов эта книга раскрывает создание сложных моделей поведения роботов с использованием простых побуждающих и воспрещающих сигналов от сенсоров к исполнительным устройствам. Микроконтроллеры и компьютерное программирование обычно не являются частью традиционного («чистого») ВЕАМ-робота из-за специфической философии, ориентированный на низкоуровневый, основанный на оборудовании дизайн. Существуют известные примеры дизайна роботов, комбинирующих две этих технологии. Эти «гибриды» выполняют требование надёжности систем контроля, сочетая её с гибкостью динамического программирования. Примером такого гибрида могут являться роботы BEAMbots, использующие топологию «лошадь-и-всадник» (напр. ScoutWalker3).Физическое «тело» робота («лошадь») контролируется традиционной ВЕАМ-технологией, а микроконтроллёр и программы управляют «телом» с позиции «всадника». Компонент «всадника» не обязателен для обеспечения функциональности робота, но без него робот потеряет важное влияние «мозга», дающего ему указания.

Этот пример мне очень нравится и я в определенное время, с поправкой, к нему вернусь в свое время

Типы

Существуют разные виды («тропы») роботов BEAM, которые созданы для выполнения разных задач. Наиболее часто встречаются фототропы, поскольку поиск света является наиболее очевидной задачей для использующего солнечную энергию робота.

Аудиотропы реагируют на звуки.
Аудиофилы следуют за источниками звука.
Аудиофобы уходят от них.
Фототропы реагируют на свет.
Фотофилы следуют за источниками света.
Фотофобы уходят от них.
Радиотропы реагируют на радиочастоты.
Радиофилы следуют за источниками радиоволн.
Радиофобы уходят от них.
Термотропы реагируют на тепловое излучение.
Теплофилы следуют за источниками тепла.
Теплофобы уходят от них.

Далее Вика приводит довольно солидный список характеристик относящихся к Beam роботам, что в конечном итоге мне позволило определить концепт своего ADC контроллера.
Из существующих массовых проектов на слуху пылесос iRobot Roomba и некоторые газонокосильные роботы.
По утверждениям википедии

ВЕАМ-роботы обычно не обучаются за счёт полученного опыта. Однако, в сообществе ВЕАМ ведётся работа над этим. Одним из наиболее продвинутых в этом направлении ВЕАМ-роботов является Hider Брюса Робинсона, который имеет впечатляющий набор возможностей для дизайна без микропроцессора.

И это так.

Здесь я возвращаюсь к примеру с лошадью, в моем случае есть существенная разница. У меня всадник аналоговый дует в рожок и общается с цифровым драйвером лошади посредством интерпретатора машинного двоичного кода, он же несет на себе функции трансляции алгоритмов к ADC шифратору.
На данный момент платформа позволяет производить прямое управление драйверами с сохранением всего сценария в виде алгоритмов без единого скрипта и в дальнейшем многократно в той же последовательности работать, что уже вправе иметь понятие - машинное обучение.
Количество каналов может быть минимальным от 1-го и расширяться до 500 и более в зависимости от сложности и объема процедур. Сигналы управления могут транслироваться по всем существующим сетям и протоколам передачи дискретных данных как в защищенном виде, так и в открытом. Количество одновременных команд может быть от 2 до 100 и более, платформа гибко наращивается, подобно промышленным PLC контроллерам и не нуждается в привычном для цифровой среды инжиниринге (программирование в визуальной среде или написании встраиваемого в микропроцессор софта. Нет микропроцессора, нет и исполнительного языкового кода. Весь "контент оверклокига" (да, нет, или, если, так же возможны и математические функции), увы другого я ничего не смог здесь придумать, т.к. этому методу в технической терминологии подобрать синоним проблематично, генерируется на уровне аналоговых сигналов и через интерпретатор идет к исполнению. Кол-во циклов бесконечно, есть привязка ко времени и календарю, аварийный останов с последующим продолжением цикла от места останова, взаимодействие со всеми драйверами на уровне двоичного кода.
Еще раз прототип без единого скрипта 140 команд по сценарию алгоритма за 5 минут.
Подозреваю что эти выкладки могут посеять разные дискуссии, по ряду причин я не смогу здесь раскрывать определенные технические решения, т.к. проект в стадии патентной регистрации, оформлена заявка которая защищает идею до 2018 г. Проект перерос в стартап и ведутся активные переговоры с клиентами. На данный момент исполнительная часть должна с первого прототипа перейти на 8 осевой манипулятор.
Демонстрация прототипа здесь (en)

"Нет микропроцессора, нет и исполнительного языкового кода" аха, его нет, но он есть и на него возложена очень большая часть работы. а активное использование периферии, может какие матмодели электронных деталей, нейронные сети и прочие алгоритмы, это так, несущественная мелочь. цирк.

Вряд ли в этом разделе наступит понимание Вас. Много слов сложных. Простым языком говорить не можете. Видео проясняет чуть чуть. Вот на примере конструкций этого раздела - есть набор уникальных данных на датчиках робота (в зависимости от местонахождения на полигоне) по которым он даёт сразу на исполнительные устройства однозначно соответствующий комплект команд. Между датчиками и исполнительными устройствами "минимум мозгов" т.е. один набор сигналов - один набор реакций и сразу.Что в Вашем "бимботе"?

Я не случайно несколько раз указал на интерпретатор машинного кода.
Если такое понятие как АЦП не понятно, тогда я не представляю как можно здесь по другому объяснять.
Все остальное здесь особо не стремится на поверхность. Приятно, что сам по себе факт, присутствует раздел, можно вести обмен информацией, решать задачи для добрых людей ....
Вот Ангел71 ? решил что у меня цифра и он даже не представляет какой он делает мне комплимент. Спасибо ему

так процитируй этот чудный момент про цифру. если решил, что beam это исключительно аналоговая схемотехника, могу разочаровать - даже в такой глупой трактовке эта ваша поделка не будет бимом, т.к. в ней полно "цифры".

Где это я говорил такое, дай линк.
Платформа Beam гибридного класса аналого цифровая (ADC), ничего сверхъестественного в схемотехнике нет, на выходе ADC декодера поставлен декодер/демультиплексор и формирует энное количество логических каналов, что нужно для работы со всеми драйверами, как же без них. Все на этом цифры заканчиваются. А уж что заходит на ADC декодер, а главное как заходит, это моя Beam кухня, которая позволяет контролировать и управлять и обучать систему на открытие или закрытие тех или иных каналов для работы иметь обратную связь.
Все больше мне добавить абсолютно нечего.
Разжевал все на пальцах в пределах допустимого. Я это обещал и как мог поделился.
По железякам ничего нет как ни старался искал, магазинам наверное нерентабельно держать это, обзоров так же не нарыл на ютубе. Прийдется наверное брать лучшее из худшего.

протираем глазючки и перечитываем "если решил, что beam это...". ещё раз, фраза начинается с "если", понимаешь?
аха, ацп и прям всё. немножко про коробочку с экранчиком забыл, ой. возможно про приёмник/приёмопередатчик и чудные скриптики. если покопаться только в той железке, что на видео, скорей всего ещё чего найдётся, что к бимам не имеет ни малейшего отношения. забудь про это слово и при поиске готового небольшого манипулятора для прототипа забудь про шаговые моторы. aliexpress.com/wholesale?SearchText=robot+arm

Angel71, веселый ты человек, такие присутствуют на всех форумах, извини увлекся и этот момент как то упустил по старой памяти.
Раз у ж тебе не достаточно того в.у. определения Beam-технологиии, дай свое определение, а лучше с вменяемого источника, тогда сам для себя ты будешь доволен. Что касается коробочек прототипа и возбуждающего дисплея Power Bank, мне так удобно, все остальное, это всего лишь твои домыслы.
В любом случае "..., каравн идет"

называя кирпич яблоком, он яблоком не станет. да какое ещё определение надо? даже в той цитате с вики вполне ёмко об основных моментах написано. если тебе нужен оу и/или компаратор и/или транзистор,... берётся оу и/или компаратор и/или транзистор,... а не микроконтроллер, в котором всё это есть или некое подобие реализуется. допустим самый простой солнечный трекер - моторчик, пара датчиков света, горстка рассыпухи (транзисторы, резисторы, диоды,...) и всё. от того, что сделаешь это на контроллере, в котором будет использоваться ацп, компараторы и транзисторы, бимом это уже не будет, там гора лишних переподвыпертов - более сложная схема, больше деталей, всякие тактирования, загрузка и выполнение кода и т.д. можно вообще взять плату, со старшим армом или x86 + со встроенным в процессор или на плате микроконтроллером/dsp/fpga/... и сделать тоже самое, но уже запустив дополнительно операционную систему и какие-то программы. небольшая горстка простеньких деталек + примитивно-дубовая схема работы и все эти навороты с громадными схемами, софтом и прочим, понимаешь разницу? это один из ключевых моментов, если посмотреть на реализацию, скорей всего нарушены и другие принципы. о каком таком биме речь, если собираешься делать универсальную платформу, на которой будет реализовано распознавание/классификация различных предметов и препятствий, навигация, управление манипулятором (шаговвые двигатели, карл!!!) с кучей степеней свободы для каких-то действий с предметами, программирование действий, обратная связь и прочее?
или бимами называешь всё, что относиться к бионики?

Angel71 писал(а):... даже в той цитате с вики вполне ёмко об основных моментах написано. если тебе нужен оу и/или компаратор и/или транзистор,... берётся оу и/или компаратор и/или транзистор,... а не микроконтроллер, в котором всё это есть или некое подобие реализуется. допустим самый простой солнечный трекер - моторчик, пара датчиков света, горстка рассыпухи (транзисторы, резисторы, диоды,...) и всё. от того, что сделаешь это на контроллере, в котором будет использоваться ацп, компараторы и транзисторы, бимом это уже не будет, там гора лишних переподвыпертов
...или бимами называешь всё, что относиться к бионики?

Отвечу выдержкой из твоей цитаты:
Да,

...если тебе нужен оу и/или компаратор и/или транзистор,... берётся оу и/или компаратор и/или транзистор,... а не микроконтроллер

У меня микроконтроллер напрочь отсутствует, его функия реализована внешним методом генерирования и трансляции алгоритма к ADC, от которого всего лишь требуется выдавать на драйвер устройства логические уровни в соответствии с потоком данных на входе. Я ничего не вкладываю в АЦП, нет никаких стеков буферной памяти, я развиваю внешний процессинг.
Есть два музыканта, один учился в консерватории и умеет играть по нотам, пока их не выучит на уровне моторики, в случае с новым произведением, он вынужден их учить.
Другой гитарист Джон Леннон умеет понимать все принципы построения гармонии звука на слух или с лета на уровне слуховой памяти без знания нот и выдать то, что будет жить вечно.
Так и здесь, есть ноты (встраиваемый фирм алгоритм в виде скрипта и цифровая архитектура его обработки), но можно и по другому принципу симулируя работу микроконтроллера без единого скрипта, на понятном для мозгов принципе.

т.е. не осознаёшь, что даже в этой примитивной штуке уже минимум 1 микроконтроллер запихал? в той платформе с кучей хотелок, слегка не особо простых для бима, скорей всего вообще сознательно напихаешь.