roboforum.ru

ПДУ вообще вроде как никаких проблем нет. RC5 реализован много-много раз. в васике вообще встроенными функциями...



надо их расположит один над другим и между ними поместить либо просто светонепроницаемый фильтр, либо даже зеркальные конусы (из той же фольги) чтобы получить круговую диаграмму направленности.



да отражаться оно будет много от чего.

десяток мощных ИК светиков ёжиком в импульсном режиме даже под кроватью осветят
главное очки сварщика не забыть одеть

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

это к чему? не понял.

вертолеты делают на ИК управлении, а значит канал достаточно стабилен. вроде как читал даже про работу на переотражении. без прямой видимости. да и пульт от телека работает отражаясь от стены... можно забыть одеть очки.

О - вот про конусы я не подумал, да - это идея. Но все равно, такой робот, стоя возле белой стены, вряд ли будет слышать еще кого-то кроме себя во время передачи... А еще в системах управления рулит все-таки Collision Avoidance и жесткие временнЫе схемы передачи пакетов. Collision Detection хоть для радио, хоть для ИК проблематичны. Слишком уж могут быть разные уровни сигналов на приемнике при разных взаимных расположениях.

возможно, но этого можно избежать. в отличии от универсальных систем у нас возможностей и по адаптации и по настройке больше. и еще. как раз коллизию он определить сможет. даже если он будет себя хорошо слышать, то и других он слышать тоже будет. это в радио не прокатывает, так как там надобно переключать прием-передачу, а тут можно работать совместно. не канает



ну у нас не система управления а больше система связи. тут реалтаймовость никчему и вполне можно мириться с джиттером. а вот простота реализации очень даже кстати.



для радио не применимо вообще, а для ИК применить можно.

кстати, тока сейчас вспомнил, на первом миниботе в самом начале как раз и расматривался вариант связи через уарты на ТСОПах
даже код где-то валяется, мы его для связи с маяками потом использывали

с множественным доступом?

ну видели все маяки, там вся соль что использывался стандартный уарт

Добавлено спустя 30 секунд:
и естественно в посылке был адресат

так один передатчик и несколько приемников? или много приемо-передатчиков?

много приемо-передатчиков

Не уверен. При подаче на вход приемника (дискретного, с неким пороговым уровнем) двух сигналов с отношением уровней например 1:10, я не уверен что можно определить даже само наличие второго сигнала. Вообще, кто знает, в тсопах АРУ есть какое-то или они чисто пороговые? Если пороговые, то наличие второго сигнала испортит нам наш передаваемый (нулевые биты станут единичными) и мы это заметим. А если АРУ, то нифига мы не заметим.

Под 1:10 я имею в виду что робот стоит возде белой стены и собственый передатчик слышит в 10 раз лучше чужого.

ну вопервых можно не использовать тсоп. тогда нам ару строить самим (или не строить) и уже им орудовать. входящий сигнал все равно надо анализировать на предмет коллизий и все равно хорошо бы из него вычитать передаваемый сигнал. как в аналоговом телефоне. провода 2, а в трубке мы слышим только собеседника.

вообще от тсопов хотелось бы уйти, так как там модуляция которая будет пересекаться с теми же пультами, что нам ни к чему совсем. следующий шаг - увеличение количества приемников. вообще такую "сетевую" плату все равно хорошо бы делать на отдельной плате чо своим МК и со своим робобасом. так что приемников хорошо бы несколько в разные стороны.

2EdGull: покажешь код?

в момент включения своего передатчика мы выключали приемник уарта

Добавлено спустя 2 минуты 16 секунд:

вечером напомни, выложу.

доступ к среде как был организован? т.е. как избежать передачи сразу двумя участниками?

у нас главным был минибот, маяки отвечали только тогда когда их спрашивали