roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
OpenServo ПЛАТЫ
Re: OpenServo ПЛАТЫ
Да, интересно. А то мне что-то тоже опенсервов захотелось.
Re: OpenServo ПЛАТЫ
хоть я и не спользовал ни одну из плат, но я собирал http://www.robotfuzz.com/OSIF и ту часть опенсервы что отвечает за обмен данными, для того чтобы проверить скорость обмена.
если коротко то i2c не достаточно для быстрого управления, подробности на форуме опенсервы.
если коротко то i2c не достаточно для быстрого управления, подробности на форуме опенсервы.
Re: OpenServo ПЛАТЫ
В каком режиме не достаточно, и что значит "для быстрого управления"? И можно ссылочку можно на конкретную тему на форуме?
Re: OpenServo ПЛАТЫ
Сорри, это я загнался вчера.
Я лишь хотел сказать что нужно чётко понимать что она может
Мне нужно было быстро (с частотой 100гц), посылать команды и принимать данные (текущее стостояние всех параметро устройства).
И вторая задача каким нибудь образом синхронизировать два устройства.
Собственно пока я изучал как устроена опенсерва нашёл следующие.
1. За одну секунду вы можете послать не более 100 управляющих команд (учтите что это не только сами команды на движение) (это есть и на форуме http://www.openservo.com/forums/viewtop ... =2827#2827, и подтверждают мои тесты forum40/topic10112.html)
2. Нет возможности синхронизировать несколько серв между собой (есть решение через broadcast но это +-10ms в лучшем случае).
3. Управлять и одновременно считывать "большие" объёмы данных не получится.
Получается что сложного робота (от 6 серв) со сложными(плавными и быстрыми) движениями сделать сложно.
Т.е. Казалось бы "умная серва" возможностей "море", но в реальности это не так
Но есть ещё выход, использовать несколько шин i2c , но синхронизировать всё равно не получится.
Лучше посмотрите в сторону SSC-32, и/или подключайтесь к проекту forum73/topic10209.html хороший быстрый контроллер и прямое управление сервами.
Ну а вообще, это лично мой опыт, возможно я что то упустил.
Я лишь хотел сказать что нужно чётко понимать что она может
Мне нужно было быстро (с частотой 100гц), посылать команды и принимать данные (текущее стостояние всех параметро устройства).
И вторая задача каким нибудь образом синхронизировать два устройства.
Собственно пока я изучал как устроена опенсерва нашёл следующие.
1. За одну секунду вы можете послать не более 100 управляющих команд (учтите что это не только сами команды на движение) (это есть и на форуме http://www.openservo.com/forums/viewtop ... =2827#2827, и подтверждают мои тесты forum40/topic10112.html)
2. Нет возможности синхронизировать несколько серв между собой (есть решение через broadcast но это +-10ms в лучшем случае).
3. Управлять и одновременно считывать "большие" объёмы данных не получится.
Получается что сложного робота (от 6 серв) со сложными(плавными и быстрыми) движениями сделать сложно.
Т.е. Казалось бы "умная серва" возможностей "море", но в реальности это не так
Но есть ещё выход, использовать несколько шин i2c , но синхронизировать всё равно не получится.
Лучше посмотрите в сторону SSC-32, и/или подключайтесь к проекту
forum73/topic10209.html хороший быстрый контроллер и прямое управление сервами.Ну а вообще, это лично мой опыт, возможно я что то упустил.
Re: OpenServo ПЛАТЫ
RS-485 спасет
А SSC-32 при чем тут ?
А SSC-32 при чем тут ?
Re: OpenServo ПЛАТЫ
Контроллер для стандартных серв? Нет, не интересно.
Несколько шин точно помогут с быстродействием, например, по шине на ногу шестинога. Я думаю, синхронизировать вполне можно - ведь на мастере-то мы знаем тайминги, по получению байта на слейве генерится прерывание - так?
Не справляется I2C? Можно использовать SPI, другие интерфейсы.
Не хочу управлять по положению. В захвате, например, хочу управлять по услилию (току) и/или скорости.
Несколько шин точно помогут с быстродействием, например, по шине на ногу шестинога. Я думаю, синхронизировать вполне можно - ведь на мастере-то мы знаем тайминги, по получению байта на слейве генерится прерывание - так?
Не справляется I2C? Можно использовать SPI, другие интерфейсы.
Не хочу управлять по положению. В захвате, например, хочу управлять по услилию (току) и/или скорости.
Re: OpenServo ПЛАТЫ
как говорится - я всё сказал.
у вас несколько предложений, подумайте.
у вас несколько предложений, подумайте.
Re: OpenServo ПЛАТЫ
Наткнулся на ещё один проект, глубоко не копался, из отличий есть rs-485
http://letsmakerobots.com/node/18504
http://01mech.com/supermodified
http://code.google.com/p/zosupermodified/
http://www.youtube.com/watch?v=8jajnIBX2cU
Судя по видео, двигается не плохо, хотя серв тут мало.
http://letsmakerobots.com/node/18504
http://01mech.com/supermodified
http://code.google.com/p/zosupermodified/
http://www.youtube.com/watch?v=8jajnIBX2cU
Судя по видео, двигается не плохо, хотя серв тут мало.
Re: OpenServo ПЛАТЫ
КМК надо CAN делать.
RS-485 неудобно делать передачу данных от сервы к контроллеру, в основном на нем реализуются протоколы мастер-слейв с последовательным опросом мастером всех ведомых устройств, у меня был опыт реализации мультимастерного протокола на ней, во первых это медленно, во вторых вам нужно ещё в нем отлавливать ошибки.
У CAN арбитраж сделан на уровне контроллера, во вторых арбитраж неразрушающий.
Всегда можно сказать какая серва передаст сообщение первой, и максимальное время последней, поэтому можно спроектировать достаточно жесткий реалтайм.
Главный минус CAN это только 8 байт значащих данных, но мне кажется больше здесь и не надо.
RS-485 неудобно делать передачу данных от сервы к контроллеру, в основном на нем реализуются протоколы мастер-слейв с последовательным опросом мастером всех ведомых устройств, у меня был опыт реализации мультимастерного протокола на ней, во первых это медленно, во вторых вам нужно ещё в нем отлавливать ошибки.
У CAN арбитраж сделан на уровне контроллера, во вторых арбитраж неразрушающий.
Всегда можно сказать какая серва передаст сообщение первой, и максимальное время последней, поэтому можно спроектировать достаточно жесткий реалтайм.
Главный минус CAN это только 8 байт значащих данных, но мне кажется больше здесь и не надо.