roboforum.ru

Как я уже упоминал, сказать что я ни чё не понимаю в электронике, значит ничего ни сказать. Сориентируйте меня что должно стоять на месте пустых квадратов? Квадратики 4, 5 и 6 это датчики предупреждения столкновения (ИК и/или ультрозвук), датчики давления в схват манипулятора и.... Явно чего-то не хватает, но чего пока не пойму Желательно запитать это все от 7.2 вольт.
Нужна именно конкретика, к примеру что бы вы поставили?

пока наводящие вопросы.

1. Что это должно быть, или пока макетная станция для моделирования ?
2. Чем обусловлен выбор питания 7.2 В ? Питание сервов 4.8В контроллера 2.7 - 5В. Впрочем уменьшить его стабилизированием можно всегда.
3. Нужен набор готовых модулей или наводки на элементы из которых можно эти модули собрать ?

По порядку

1. В конце должен получится колёсный (два ведущих, одно поддержующие колесо) робот с манипулятором. Работа над чертежами остановилась на половине, потому что нет размеров электронных модулей

2. Питание 7.2 вольта продиктовано наличием у меня хороших ходовых акумуляторов, до этого долго занимался RC моделями. Кстати сервы логичнее питать шестью вольтами, например у стандартной 3003-ей крутяший момент повышается с 3.09 до 3.95 кг на сантиметр.

3. Модули нужны как можно готовее, в идеале уже с разъемами под сервы и датчики.

Давайте думать коллективно.
Сам я уж точно не буду выступать в роли Гуру, мои знания в роботах пока весьма поверхностны, я ими увлекаюсь пока меньше года.

С ходу могу сказать что без паяльника здесь всё равно не обойтись.
по позициям вижу примерно так :
1. плата микроконтроллера
2. драйвер двигателя
3. блок просто не нужен, вешается прямо на плату контроллера, впрочем если основная программа контроллера тяжёлая то можно в этот блок вынести вспомогательный контроллер сбора информации от датчиков.
4. ик барьерный датчик или дальномер
5,6. - вероятно кнопочки, впрочем там будет видно.

Теперь поблочно, как я бы делал:

• Самый простой блок это 2, наработанное, практически стандартное решение. смотри раздел управление двигателями в проектах на RoboClub.ru
• с контроллерным блоком (1) нужно хорошенько подумать
  Основные моменты к раздумью следующие:
  
  • количество ног (сигнальных линий). как я вижу сейсас вам уже нужно 8 ног для ШИМ сервов + 2 ноги управление двигателями + >3 на датчики. Соответственно это минимум 20 ножечный контроллер. Причем мультиплексировать (объединять с переключением) ноги на сервы вряд ли получится - придётся выделять чистые ... впрочем это я ещё проверю.
  • далее определиться - это будет готовая плата управления или самосборная печатная плата. Здесь изучаем ассортимент, обращая внимание на доступность изделия вот источники для раздумий ( 1, 2). Для самосборной необходимо определиться с типом контроллера, здесь на вкус и цвет ... Мне нравятся контроллеры серии AVR от Atmel - своей законченностью. Для них даже не нужен программатор, прямо с компа вливается код.
  • остальные модули можно разрабатывать совместно - они логически законченные.

Нужно еще учесть возможность масштабирования полученной системы...

Да, для этого я в своей модели (а я хочу тоже самое только на шестиногом шасси) буду реализовывать UART связь меж модулями.
Для этого от каждого контроллера требуется 2 ноги.

Т.е. ты хочешь сделать 'адресный RS232'. Собираешься синхронную или асинхронную работу организовывать?
Т.е. напрмер есть у тебя 3 контроллера, 2 маленьких, и один большой. Можно например, послать задание на большой, а потом, не дожидаясь ответа, послать задания на маленькие...

А что скажите на счет вот такой штуки http://www.viaembedded.com/product/epia ... oardId=221

Какие порты на маме необходимы?

Усложнит или упростит задачу?
И главное они есть у нас в продаже.

По поводу этой мамы скажу что это иной уровень
+ в Агромадной вычислительной мошьности, памяти и стандартных интервейсах для PC (подключение HDD и прочего).
но есть и -, причём их много:
- цена на порядок выше стоимости контроллеров.
- питание Nano-ATX нужно делать самостоятельно, а токи там не детские, потребление мощьности , я думаю далеко за 50Вт вылазит.
- стандартные интервейсы не решают задачи ввода сигнала от датчиков и усиления сигнала для управления устройствами. Следовательно необходимо использовать либо дополнительные платы, либо модули с теми же микроконтроллерами, однако они будут существенно сложнее - с интерфейса rs232 мы как минимум уходим на USB.

В целом задачу усложнит, однако так или иначе я думаю что рано или поздно мы придём к подобным решениям... Я например смотрю в сторону КПК с 400MHz процессором от HP.

Мне кажется, что пока хватит кпк, а когда их нам не хватит. то КПК будут не меньше эдак 800 мгц

Понял, продолжаю искать законченное решение на основе контроллера/контроллеров.

Есть у меня 400 мГц КПК, но вот применять нечто подобное для роботов - не самый лучший выход. Там всего 3 прота и 2 из них беспроводные. Я уже сделал свой выбор - 386 мама и ноутбучный винт. Потребляет это совсем не много.

от КПК нужно использовать USB

А с другой стороны надо писать софт под кпк.
Что муторно (надо заново изучать)

под кпк есть те же программы что и на персональный комп,
тот же компилятор Си, даже программер AVR (через USB конвертер)