roboforum.ru

По поводу проходимости - вопрос достаточно сложный...например по рыхлому снегу лучше гусеницы, по камням и лестницам-ноги. Поэтому имхо опримальным будет нога-колесо.

По поводу ощупывания, разного рода "наклонных" поверхностей и прочих изысках. Я думаю так, если площадь касания ногой поверхности не очень большая, то тогна нет смысла ощупывать поверхность, т.к. нога либо встанет, либо нет =)
"Умные" ноги это конечно супер, только вот что под этим подразумевается?

И еще, почему считается что колесная или гусеничная схема не обладает обратной связью? (это не отрицание, это вопрос)

Ужас не потому что неумеем, а потому что КПД у колес существенно выше пока, вы видели машину весом в тонну, которая прошагает на 10л бензина 100км? а вот проехать легко!

Вот, за сегодня две такие собрал
Габариты - см. рис., вес около 113 грамм, срабатывают на наклон 10-13 град. усилие срабатывания около 0.2 Н на палец, пробную нагрузку в 10 кг выдержал без проблем.

Супер!
А можно фоток нафотать , желательно полностью всю анотомию?

P.S.  :idea: есть мысль использовать готовые микрики с роликами.

Увы, нет. Уже одну сломал - шарнир слишком "нежный" получился - под нагрузкой, при небольших боковых усилиях срезает шпильки и складываеться ...пока думаю над модификацией...
Конструкция неразборная, с анатомией...незнаю......В любом случае, до зарплаты ничего не получиться... ...когда придумаю, как дефект исправить, сборочные чертежи (с размерами, материалами, техникой исполнения) точно выложу.
А можно ссылочки, какие есть? (у меня только такие были).

Ну что же, будем ждать продолжения разработки.

Ссылочки нет, я в магазе недавно был - там видел большой выбор.
Так и называется - микровыключатель с роликом.
Ролики бывают пластиковые (возможно фторопласт) и металлические (сталь, бронза). Планочка-держатель стальная, пружинистая.
суть на картинке.

Были такие, но штанги с них специально поснимал - слишком непрочные. Получаеться такая вещь - по проекту, на одну ногу статичесая нагрузка может достигать 16 Н, так как приводы довольно мощные и динамичные, то приходиться учитывать динамическую нагрузку. По расчётам, аналог максимальной импульсной нагрузки на стопу - сбросить гирьку весом в 1 кг с высоты 10 см. При малейшем перекосе микрик размалывает в щепки (почему и собирался подвешивать стопу шарнирно, чтобы распределять нагрузку на пальцы). Кроме того, микрик довольно большой, и тяжёлый (4.23 г штука, их 8, плюс обвязка, выходит около 40 грамм, 35% веса стопы, 5 стоп по 120 г = 0.6 кг, 10 % от максимума проектного веса - многовато). По этому, думаю не стоит с ними связоваться, и довольствоваться пластинчастыми контактами, дребезг устранять програмно. Думаю над конструкцией...

Вопрос не в тему, а зачем вам столько микриков на стопе? Вы уже знаете как обрабатывать полученную информацию и как ее эффективно использовать?

Вообще-то, верно. Если удачный контакт с поверхностью микриками отследить можно (стала всей поверхностью, или стала на край и куда двигать, чтоб с край не наступать), то установку на наклонную поверхность -  неполучиться... В основном, будет сигнал "установка на край" ...

плоскую, наклонную очень даже можно, схема относительно простой реализации ниже.

Суть в следующем:
собирается система из шайб , цилиндров и пружин.
Датчиками служат плёночные кнопки с резиновыми амортизаторами (как в клавиатуре) - их хоть 100кг топчи, им пофиг.
Остальное вроде понятно из картинок

Всё правильно, нижняя панелька и у меня такой вырисовалась, только наклон микриками не отследиш - если наклон поверхности больше угла срабатывания, то будет показывать установку на край (нажаты не все пальци, и сработал концевик на наклон), похоже, что наклон датчиками угла лучше отслеживать.

Да в принципе так, но два события "нажаты не все пальци, и сработал концевик на наклон" уже дают информацию о том что поверхность непригодна для стояния

Кроме того верхнюю крепящую штангу тоже можно сделать слегка подвижной и подпружиненной - тем самым увеличим общий угол наклона стопы

Справедливо. И действительно, предположим, что у вас все получилось, вы можете эффективно обработать полученные данные?

Господа, зациклились вы на микриках и кнопках. Более лаконичное решение может основыватся на вот таком датчике: http://www.phidgets.com/index.php?modul ... 158&IID=80
В его описании не написано работает ли он на нажатие. Очень похожие датчики стоят в соневском гамепаде DualShock, они плюс к отслеживанию наклона работают и как кнопка.

В теории, это как раз, то что нужно...но старая песня о главном - прочность опорного шарнира... Либо придеться изворачиваться, чтоб вмонтировать в прочный шарнир.