а когда останавливается - гирик обнуляется акселером
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
робот балансер, кто уже сделал?
Re: робот балансер, кто уже сделал?
если я правильно понимаю, там когда робот едет, испольуется гирик,
а когда останавливается - гирик обнуляется акселером
а когда останавливается - гирик обнуляется акселером
Re: робот балансер, кто уже сделал?
А можно просто прикрепить дальномер, обращенный вниз, на рычаге и поддерживать постоянное расстояние до пола.
Так делают двухколесники даже из Лего. см http://www.g4tv.com/screensavers/features/42181/Build_Your_Own_LegWay.html например.
Так делают двухколесники даже из Лего. см http://www.g4tv.com/screensavers/features/42181/Build_Your_Own_LegWay.html например.
Re: робот балансер, кто уже сделал?
lebaon писал(а):если я правильно понимаю, там когда робот едет, испольуется гирик,
а когда останавливается - гирик обнуляется акселером
В этом что-то есть! только если долго ехать и не останавливтаься, может накопится критичная погрешность.
Может тогда вот так: если мы движемся без ускорения, то акселерометр можно использовать как измеритель угла наклона к горизонту, от сюда вывод: можно ли определить, что мы движемся равномерно? т.е. если гиро ничего не выдает или выдает минимальные значение, можно сказать, что наш аппарат не вращается, можно ли апроксимировать эти минимальные-"нулевые" значения гироскопа как равномерное движение и использовать в этих случаях угол найденный по акселерометру?
Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:
RiO писал(а):А можно просто прикрепить дальномер, обращенный вниз, на рычаге и поддерживать постоянное расстояние до пола.
Так делают двухколесники даже из Лего. см http://www.g4tv.com/screensavers/features/42181/Build_Your_Own_LegWay.html например.
Тогда вот такой номер не пройдет:
Re: робот балансер, кто уже сделал?
2 craft
Если сделаешь балансера, будешь первым на форуме у кого он заработает.
Ээээ, а бюджет какой?
Если сделаешь балансера, будешь первым на форуме у кого он заработает.
Ээээ, а бюджет какой?
Re: робот балансер, кто уже сделал?
я кстати, начал тут для минибота делать 10А мост
так что теперь бюджет будет копеешный
так что теперь бюджет будет копеешный
Re: робот балансер, кто уже сделал?
Лучше б ты начал гироскопы штамповать - тогда бюджет точно копеешный будет 
Re: робот балансер, кто уже сделал?
Проверьте плиз мои расчеты
Вычисление ускорения и угла наклона относительно вектора силы тяжести с помощью двуосевого акселерометра. Тоесть замена гироскопа
Итак... При расчете подразумевается что ускорение по оси силы тяжести не изменяется в больших пределах относительно значения в 1g. Сомневаюсь, что балансирующий робот будет резко взлетать
.
Расчет
G = 1g = const
Суммарный вектор:
Sum = sqrt( x^2 + y^2 );
Угол между осью Х и суммарным вектором:
Alpha = arcsin( Y/Sum );
Угол между вектором ускорения и суммарным вектором:
Gamma = arcsin( G/Sum );
Ускорение:
A = sqrt( Sum^2 + G^2 );
Угол между осью Х и вектором силы тяжести:
XG-angle = Alpha + ( 90 - Gamma ); (при Alpha < 45)
XG-angle = Alpha - ( 90 - Gamma ); (при Alpha > 45)
Угол отклонения от вектора силы тяжести: Z-angle = XG-angle - 45;
Добавлено:
Скрипт на яваскрипте, достаточно открыть страницу у себя в браузере
Вычисление ускорения и угла наклона относительно вектора силы тяжести с помощью двуосевого акселерометра. Тоесть замена гироскопа
Итак... При расчете подразумевается что ускорение по оси силы тяжести не изменяется в больших пределах относительно значения в 1g. Сомневаюсь, что балансирующий робот будет резко взлетать
.- Расположение акселерометра относительно вектора силы тяжести
- axx.jpg (10.46 КиБ) Просмотров: 3541
Расчет
- Картинко к расчетам 0_о
G = 1g = const
Суммарный вектор:
Sum = sqrt( x^2 + y^2 );
Угол между осью Х и суммарным вектором:
Alpha = arcsin( Y/Sum );
Угол между вектором ускорения и суммарным вектором:
Gamma = arcsin( G/Sum );
Ускорение:
A = sqrt( Sum^2 + G^2 );
Угол между осью Х и вектором силы тяжести:
XG-angle = Alpha + ( 90 - Gamma ); (при Alpha < 45)
XG-angle = Alpha - ( 90 - Gamma ); (при Alpha > 45)
Угол отклонения от вектора силы тяжести: Z-angle = XG-angle - 45;
- Картинко к расчетам 2
calc.zip- Скрипт для расчета (на PHP)
- (1.25 КиБ) Скачиваний: 34
Добавлено:
Скрипт на яваскрипте, достаточно открыть страницу у себя в браузере
- calc_js.zip
- Скрипт для расчета (на JavaScript)
- (1.26 КиБ) Скачиваний: 46
Последний раз редактировалось Alex Gritsenko 20 июн 2008, 16:57, всего редактировалось 1 раз.
Re: робот балансер, кто уже сделал?
"Акселерометр меряет проекцию (на свою ось чувствительности) суммы всех сил, приложенных к его корпусу, кроме силы тяжести"
Из этой формулировки уже понятно, что если она верна, то использовать акселерометр в качестве измерителя наклона в общем случае нельзя, так как акселерометр не меряет именно искомую составляющую силы тяжести. То, что акселерометры применяют-таки для измерения наклона, объясняется условиями, в которых это делают, а именно при неподвижном корпусе акселерометра, когда сила, приложенная к корпусу (реакция опоры или подвеса) равна по модулю силе тяжести, действующей на акселерометр, и направлена противоположно ей.
В нашем случае как раз опорой служит плоскость, по которой двигается робот, а она довольно плоская и ее вертикальные неровности, способные повлиять на ускорение вдоль оси силы тяжести невелики. Поэтому сила тяжести ничем не компенсируется и постоянно находится в районе 1g.
В состоянии покоя или при равномерном движении на акселерометр будет действовать только ускорение силы тяжести. При неравномерном движении к ускорению силы тяжести добавляется ускорение движения.
Re: робот балансер, кто уже сделал?
Это для тех кто по этим записям случайно соберется самолет делать....
Re: робот балансер, кто уже сделал?
Модеры админы, перенесите пожалуйста мой пост в "проджекты-идеи".
Re: робот балансер, кто уже сделал?
Alex Gritsenko писал(а):Проверьте плиз мои расчеты
Ускорение:
A = sqrt( Sum^2 + G^2 );
Наверное там должен быть не плюс, а минус: A = sqrt( Sum^2 - G^2 ) ? Кстати js скрипт лично у меня выдает Nan почти всегда. Но кажется при имеющихся входных условиях предложенный алгоритм может сработать
, но наверное я бы не доверил своему ребенку ехать на "такой механике" с горы Re: робот балансер, кто уже сделал?
Наверное там должен быть не плюс, а минус
Да, опечатка приключилась
в скрипте написано верно.скрипт лично у меня выдает Nan почти всегда
Значит неверные данные на вход вводил.
Написал скрипт для расчета значений на осях X и Y акселерометра при входном наклоне и ускорении движения.
- anticalc_js.zip
- Антикалькулятор
- (1.37 КиБ) Скачиваний: 35
Re: робот балансер, кто уже сделал?
Master писал(а):2 craft
Если сделаешь балансера, будешь первым на форуме у кого он заработает.
Ээээ, а бюджет какой?
Понятно, бюджет 1000-1500 дол.
С алгоритмами по самой теме на данный момент стало более менее понятно, надо пробывать живьем.
Уже не уверен, что AVR является оптимальным для меня решением. Посматриваю в сторону ARM, люблю работать с готовым API для взаимодействия с периферией и в более вальготных условиях, чем предоставляются на AVR - более 10 лет разработки в среде MS Visual Studio и использование языка C++ накладывает свой отпечаток.
В связи с этим подскажите пожалуйста какие и где есть хорошие курсы по ARM ? Я так понял, что по цене это тот же порядок цен, что и AVR? реально ли эта платформа более удобна и масштабируема с точки срения программиста?
Хотелось бы использовать аппаратные решения по максимуму. Как Вы считаете, какие готовые аппаратные модули (аппаратура) понадобятся по данной задаче? начиная от выбора платы, акселерометра и гиры и заканчивая ШИМ-генераторами, контроллерами двигателей с учетом бюджета.
Последний раз редактировалось craft 28 июн 2008, 22:51, всего редактировалось 2 раз(а).
Re: робот балансер, кто уже сделал?
плату с АРМом бери готовую олимексовксую
питается и программится сразу через усб
Добавлено спустя 1 минуту 19 секунд:
с каким именно армом смотри таблицы чего тебе хочется от МК
питается и программится сразу через усб
Добавлено спустя 1 минуту 19 секунд:
с каким именно армом смотри таблицы чего тебе хочется от МК